学习教程
阿廖沙JackWant
这个作者很懒,什么都没留下…
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pcl 基于对应分组的三维目标识别
本教程旨在说明如何基于pcl_recognition模块的三维物体识别,本教程解释了如何使用对应分组算法,获得的模型和实际场景的3D描述子匹配后,以集群的点至点的对应关系找到场景中好模型相似的实例。每个集群,代表一个可能的场景中的模型实例,此算法也输出的场景中的模型实例的的六自由度位姿估计。 官方教程: http://pointclouds.org/documentation/tutorials原创 2017-04-08 11:24:47 · 8818 阅读 · 13 评论 -
Opencv 曲线拟合圆
此函数用于拟合一段弧线,求出其圆心和半径。具体原理请参考http://blog.csdn.net/liyuanbhu/article/details/50890587 仅将代码改成了Opencv格式而已。 代码void circleLeastFit(const std::vector<cv::Point2f> points, cv::Point2f ¢er, double &radius原创 2017-05-19 10:06:02 · 11587 阅读 · 3 评论 -
Opencv 连通域分析
前面的博客有Opencv连通域分析 connectedComponents函数的用法示例 这里讲一个 connectedComponentsWithStats 函数的用法,这个函数能返回除了连通域图之外,还有一些统计信息。 用法:Mat Imglabels, Imgstats, Imgcentriods; int Imglabelnum = connectedComponentsWith原创 2017-05-19 10:00:17 · 6369 阅读 · 5 评论 -
Opencv 打开网络相机时的一些参数设置
opencv默认打开相机时候的大小是640*480大小的,如果需要设置可以按照如下格式设置: VideoCapture video_capture; video_capture.set(CV_CAP_PROP_FPS, 120);//帧率 video_capture.set(CV_CAP_PROP_EXPOSURE, -12.0);//曝光时间 10的-12次方秒 vi原创 2017-07-25 15:14:11 · 5423 阅读 · 3 评论 -
Matlab Bag of Words 图片范畴分类
Matlab Bag of Visual Words 范畴分类Bag of words的原理 (附opencv代码)http://blog.csdn.net/wsj998689aa/article/details/47089153Matlab的官方教程: https://cn.mathworks.com/help/vision/ug/image-classification-with-bag-原创 2017-08-07 21:52:29 · 1103 阅读 · 0 评论 -
PCL 3D-NDT算法点云配准
本节我们将介绍如何使用正态分布变换算法来确定两个大型点云(都超过100,000个点)之间的刚体变换。正态分布变换算法是一个配准算法,它应用于三维点的统计模型,使用标准最优化技术来确定两个点云间的最优的匹配,因为其在配准过程中不利用对应点的特征计算和匹配,所以时间比其他方法快,更多关于正态分布变换算法的详细的信息,请看Martin Magnusson博士的博士毕业论文“The Three-Dimens原创 2017-04-06 15:57:41 · 25565 阅读 · 6 评论 -
pcl 如何逐步匹配多幅点云
中文教程 http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=78 http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=79 英文原教程 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pairwise_incremental_registrati转载 2017-04-02 14:10:12 · 5077 阅读 · 5 评论 -
pcl 提取子集(平面)
在点云里提取了一些子集(平面)并显示出来 参考链接 http://www.pclcn.org/study/shownews.php?lang=cn&id=72 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/planar_segmentation.php#planar-segmentation#include <iostream>#includ原创 2017-04-01 20:46:40 · 5992 阅读 · 0 评论 -
pcl 点投影到某个平面
官方教程 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/project_inliers.php#project-inliers 代码:include include include include include原创 2017-04-01 16:26:08 · 9118 阅读 · 1 评论 -
pcl 点云降采样
Downsampling a PointCloud using a VoxelGrid filter 官方教程:http://pointclouds.org/documentation/tutorials/voxel_grid.php#voxelgrid 大量的点数可能会使得计算时间过长,降采样这时候很有必要 在本教程中我们将学习如何降低采样率–即减少点云数据集的数量,使用一个voxelize原创 2017-04-01 15:32:39 · 16430 阅读 · 0 评论 -
pcl 带通滤波
官方教程http://pointclouds.org/documentation/tutorials/passthrough.php#passthrough这个教程里的带通滤波,不过是xyz轴下的某个坐标值范围内的数据保留下来,其他数据丢弃。比如截取z在0-1范围内的点。我用的是win10 x64 官方教程中的随机点生成部分改了一下。可能linux下用官方代码才能得到相同结果吧。#include <原创 2017-04-01 11:49:24 · 839 阅读 · 0 评论 -
pcl 学习 离群点删除
官方教程 http://pointclouds.org/documentation/tutorials/statistical_outlier.php#statistical-outlier-re离群点是按照K个近邻点的标准方差*Threshold 来定义的,假如K=50,*Threshold =1. 那么某一个点是否是离群点。是这么确定的。首先求出这个点附近的50个点之间距离的标准方差dev原创 2017-04-01 10:31:07 · 7401 阅读 · 0 评论 -
循环角度均值问题
在求角度均值的时候,经常遇到一个问题就是 1°和359°的均值是0,而不是(1+359)/2,那么需要用循环角度均值来求这个结果。 C++代码如下(角度)#define ANGLE_DIFF(diff, x2, x1) \do { \ diff = x2-x1+180; \ if (diff < 0) { \ diff = diff + 360 - 180;原创 2017-06-14 10:53:07 · 1070 阅读 · 0 评论