![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756919.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
SLAM
飞旋fly
研究生
展开
-
SLAM(一)-回环检测
考虑一下人是怎么建立环境地图的: 在局部区域,人不断移动从而在脑海中建造增量式地图,但时间长了,人也会分不清现在到底朝向哪边,与起始点的关系如何。假如也恰好在某一时刻回到了之前路过的位置,如果这个人对环境足够敏感,他就能发现这一事实,从而修正自己之前对方位的判断,此时,我们说,检测到了一个回环。显然,人是通过看面前的景物并与脑海中残存的印象比对从而检测到回环的。原创 2017-11-29 14:50:05 · 3530 阅读 · 0 评论 -
SLAM(二)——RGB-D的含义
RGB-D图像:即两幅图像,一个是普通的RGB三通道彩色图像,另一个是深度(Depth)图像。 Depth图像:类似于灰度图像,只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。 通常RGB图像和Depth图像是配准的,因而像素之间具有一对一的对应关系。原创 2017-11-30 08:58:42 · 3706 阅读 · 0 评论