SLAM（二）——RGB-D的含义

最新推荐文章于 2024-07-17 14:11:27 发布
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分类专栏： SLAM 文章标签： SLAM
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本文链接：https://blog.csdn.net/u013401766/article/details/78671939
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RGB-D图像：即两幅图像，一个是普通的RGB三通道彩色图像，另一个是深度（Depth）图像。
Depth图像：类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。
通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素之间具有一对一的对应关系。

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RGBD
zhzxlcc的博客
03-03 3513
原文：https://blog.csdn.net/donkey_1993/article/details/80781773 RGBD = RGB +Depth Map RGB ：红绿蓝三个彩色通道。 图像深度 图像深度 是指存储每个像素所用的位数，也用于量度图像的色彩分辨率。 图像深度 确定彩色图像的每个像素可能有的颜色数，或者确定灰度图像的每个像素可能有的灰度级数。它决定了彩色...
RGB-D（深度图像） & 图像深度
JNing
06-22 6万+
RGB-D（深度图像）   深度图像 = 普通的RGB三通道彩色图像 + Depth Map   在3D计算机图形中，Depth Map（深度图）是包含与视点的场景对象的表面的距离有关的信息的图像或图像通道。其中，Depth Map 类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素点之间具有一对一的对应关系
单目和RGB-D稠密建图
最新发布
xiner0114的博客
07-17 1022
稠密地图
Contrast Prior and Fluid Pyramid Integration for RGBD Salient Object Detection学习笔记
choucdaf的博客
09-11 475
知识储备 RGB-D（深度图像） 深度图像 = 普通的RGB三通道彩色图像 + Depth Map Depth Map（深度图）是包含与视点的场景对象的表面的距离有关的信息的图像或图像通道。其中，Depth Map 类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素点之间具有一对一的对应关系。 图像深度   图像深度 是指存储每个像素所用的位数，也用于量度图像的色彩分辨率。 图像深度 确定彩色图像的每个像素可能有的颜色数，或者确定灰度图像的每个像素
基于深度学习的2D图像深度估计:从单目到多目
小白学视觉
06-27 2065
点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达 本文转自：计算机视觉工坊最近学习总结分享，关于深度立体匹配和多视角立体几何：本文仅做学术分享，如有...
什么是RGB-D图像
qq_32951799的博客
11-21 2万+
转载：http://blog.csdn.net/jningwei/article/details/73609127 RGB-D图像其实是两幅图像：一个是普通的RGB三通道彩色图像，另一个是Depth图像。Depth图像类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素点之间具有一对一的对应关系。 可以参考： Lai, K.; Bo,
【物联网】21.物联网开发之先进传感 - RGB-D 传感器
CodeAllen嵌入式
10-27 2124
之前的文章说过传感器的概念是“用来获取温度和湿度等纯数据的电子零件”。温度传感器和加速度传感器等确实是用来获取简单数据的小零件，我们可以将其理解为构成智能手机等电子设备的一个要素。 随着零件的小型化和高性能小型处理器的出现，市面上出现了具备先进能力的传感器。这类传感器能轻松地获取那些原来难以当成数据来处理的信息。这样的传感器与其说是零件，不如说是狭义上的设备，或者说是多个因素复杂协作的“系统”。 用于感测的设备 之前文章所说，使用传感器能够制造出用以获取人和环境等相关信息的设备。例如，以冰箱为例，
深度图像RGB-D（RGB+Depth Map）名词扫盲笔记
说好的
11-30 1万+
1.深度图像 = 普通RGB三通道彩色图像+Depth Map RGB ： RGB色彩模式通过对红(R)、绿(G)、蓝(B)三个颜色通道的变化以及它们相互之间的叠加来得到各式各样的颜色的。 Depth Map： 在3D计算机图形中，Depth Map（深度图）是包含与视点的场景对象的表面的距离有关的信息的图像或图像通道。其中，Depth Map 类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素点之间具有一...
【nice-slam】Gaussian Splatting SLAM——基于RGB-D类型SLAM的定位与重建（3D-GS）（史上最详细nice-slam资料汇总）
格物致知
12-20 1247
NICE-SLAM一种结合了神经隐式表示和分层场景表示的密集RGB-D SLAM系统。该方法在保持神经隐式表示的表示能力的同时，通过引入分层场景表示来实现可扩展性和效率。具体来说，场景的几何和颜色信息由四个特征网格及其相应的解码器联合编码，这些网格在不同的空间分辨率上进行优化。在测试时，通过最小化重新渲染的损失，只优化当前视锥体内的特征，从而实现高效的局部更新。并在多个具有挑战性的数据集上进行了方法评估，结果表明NICE-SLAM在重建效果好和跟踪质量高。图2。
【SplaTAM】Gaussian Splatting SLAM——基于RGB-D类型SplaTAM的定位与重建（3D-GS）
格物致知
12-21 1446
近期各种定会涌现出一种新的基于高斯的方法，备受关注，这里我们也来学习下sota效果的slam用于定位和重建。由于笔者已经安装好了 nvidia 驱动 ，conda 和 nvcc 基础环境和网络已经配置完成。不知道过了多久 ，第二天过来，训练完成。6.可视化，iphone 换成 tum。
论文笔记——Dense Visual SLAM for RGB-D Cameras
qq_46480130的博客
12-05 733
论文笔记——Dense Visual SLAM for RGB-D Cameras 论文链接 论文代码链接
RGB-D SLAM with Structural Regularities
weixin_50106401的博客
04-18 381
本工作提出了一种针对结构化环境设计的RGB-D SLAM系统，旨在通过利用从周围环境中提取的几何特征来改善跟踪和建图的精度。结构化环境除了提供点之外，还提供了丰富的几何特征，如线和面，我们利用这些特征来设计SLAM系统的跟踪和映射组件。对于跟踪部分，我们基于曼哈顿世界(Manhattan World, MW)的假设探索这些特征之间的几何关系。我们提出了一种基于点、线和面的解耦优化方法，以及在附加的姿态优化模块中使用曼哈顿关系。在映射部分，以较低的计算代价重构了从稀疏到密集的不同层次的映射。提出了一种基于实例
SLAM算法配置——使用Realsense D435i结合ROS跑通ORB-SLAM2的RGB-D节点
guikunchen的博客
07-10 2578
ORB-SLAM2源地址 配置环境依赖 Pangolin，OpenCV，Eigen3，DBoW2 and g2o，ROS（至少为Hydro版本，越新越好） 这些配置过程较为简单，这里不赘述 ORB-SLAM2编译 git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 可以看到源码里包含build.sh和build_ros.sh，...
RGB-D深度图像介绍RGBD
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donkey_1993的博客
06-23 8万+
RGBD = RGB +  Depth MapRGB ：RGB色彩模式是工业界的一种颜色标准，是通过对红(R)、绿(G)、蓝(B)三个颜色通道的变化以及它们相互之间的叠加来得到各式各样的颜色的，RGB即是代表红、绿、蓝三个通道的颜色，这个标准几乎包括了人类视力所能感知的所有颜色，是目前运用最广的颜色系统之一。 Depth Map：在3D计算机图形中，Depth Map（深度图）是包含与视点的场景对...
多模态(RGB-D)——人脸识别
小花生的博客
10-04 1万+
《RGB-D Face Recognition via Deep Complementary and Common Feature Learning》 FG 2018，Hao Zhang, Hu Han, Jiyun Cui, Shiguang Shan, Xilin Chen. 近年，利用RGB-D数据进行人脸识别的方案已经被广泛采用，然而现有方法多使用相同处理方式处理所有的模态，这没有充分...
RGB与RGBD的区别与联系
qq_40851561的博客
09-17 1699
RGB是我们接触最多的颜色空间，但在图像处理时存在局限性
RGB彩色图、Depth深度图
cocapop的博客
11-26 8327
深度图并不可以直接使用， 因为深度图只能反映出了物体在三维空间中一个方向上的信息，即拍摄场景中各个点到相机的距离。深度相机采集深度图，通过相机内参矩阵，可以将图中每一个像素的位置对应到世界坐标系中，也就是，通过内参矩阵的变化，实现二维到三维空间的映射。( X,Y,Z) 来表示该像素点的三维坐标————》通过这样的转换，我们就可以获得图像中每一个像素点在空间坐标系中对应的三维坐标。物体在世界坐标系中都会存在着各自的三维坐标，这个三维坐标代表了物体在空间中的位置，是绝对且唯一的。如，颜色相近导致位置信息丢失。
深度学习处理图像基础知识
wuhongwuyan的博客
06-09 2644
图像在人眼里有各种形状，颜色，纹理，但是在计算机中，保存的格式为一个一个的像素，比如长度为224,宽为224的图片，共包含224×224的像素。如果是彩色图像，即3通道图像，那就是需要使用224×224×3的数组表示RGB图像。 以下图为例：（图片借鉴于：人眼和计算机中图像的不同） 通过灰度图像（黑白图像）和彩色图像对像素值进行解释。 举例说明： 人眼视觉上的图像和计算机存储的图像。像素值表示像素的轻度，对于灰度或黑白图像，像素值范围在0-255。接近0的较小数字表示较深的阴影，接近255的较大数据代表
RGB-D立体视觉导航之图像预处理
挥剑决浮云的博客
05-01 682
为了获得用于相机位姿估计的特征点对做的图像预处理 1、阈值分割 目的是获得领航AGV的外壳轮廓 阈值分割是按照图像像素灰度幅度进行分割的方法，它是把图像的灰度分成不同的等级，然后用设置灰度门限（阈值）的方法确定有意义的区域或要分割物体的边界。 目的是要按照灰度级，利用图像中要提取的目标区域与其背景在灰度特性上的差异，把图像看作具有不同灰度级的两类区域(目标区域和背景区域)的组合，选取一个比较合理的阈值，对像素集合进行一个划分，以确定图像中每个像素点应该属于目标区域还是背景区域，从而产生相应的二值图像。 0
RGBD图像语义分割基础
05-18
RGBD图像语义分割是指将RGBD图像中的每个像素标注为其所属的语义类别。其中RGB表示红、绿、蓝三个通道的颜色信息，D表示深度通道的距离信息。 基于RGBD数据的语义分割可以通过利用深度信息来提高分割的准确性，例如可以通过深度信息来区分前景和背景。同时，RGBD数据还可以提供更多的几何信息，例如物体的形状和表面法线等，这些都有助于提高分割的精度。 一般来说，RGBD图像语义分割可以分为两个阶段：特征提取和像素分类。在特征提取阶段，需要从RGBD图像中提取有意义的特征，例如颜色、纹理和形状等。在像素分类阶段，需要使用分类器将每个像素分配到其对应的语义类别中。 目前，常用的RGBD图像语义分割方法包括基于深度学习的方法和传统图像处理方法。基于深度学习的方法包括使用卷积神经网络（CNN）和全卷积神经网络（FCN）等，这些方法可以自动学习特征并进行端到端的像素分类。传统图像处理方法则需要手动设计特征和分类器，例如基于支持向量机（SVM）或随机森林（Random Forest）等。 总的来说，基于RGBD数据的语义分割是一个具有挑战性的问题，但是其可以在许多应用中发挥重要作用，例如机器人导航、虚拟现实和自动驾驶等。
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