SLAM（二）——RGB-D的含义

最新推荐文章于 2023-11-07 23:23:30 发布
最新推荐文章于 2023-11-07 23:23:30 发布
阅读量3.7k 收藏 6
点赞数 2
分类专栏： SLAM 文章标签： SLAM
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/u013401766/article/details/78671939
版权

RGB-D图像：即两幅图像，一个是普通的RGB三通道彩色图像，另一个是深度（Depth）图像。
Depth图像：类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。
通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素之间具有一对一的对应关系。

飞旋fly
关注
  • 2
    点赞
  • 踩
  • 6
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
RGB-D（深度图像） & 图像深度
JNing
06-22 6万+
RGB-D（深度图像）   深度图像 = 普通的RGB三通道彩色图像 + Depth Map   在3D计算机图形中，Depth Map（深度图）是包含与视点的场景对象的表面的距离有关的信息的图像或图像通道。其中，Depth Map 类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素点之间具有一对一的对应关系
RGBD
zhzxlcc的博客
03-03 3445
原文：https://blog.csdn.net/donkey_1993/article/details/80781773 RGBD = RGB +Depth Map RGB ：红绿蓝三个彩色通道。 图像深度 图像深度 是指存储每个像素所用的位数，也用于量度图像的色彩分辨率。 图像深度 确定彩色图像的每个像素可能有的颜色数，或者确定灰度图像的每个像素可能有的灰度级数。它决定了彩色...
什么是RGB-D图像
qq_32951799的博客
11-21 2万+
转载：http://blog.csdn.net/jningwei/article/details/73609127 RGB-D图像其实是两幅图像：一个是普通的RGB三通道彩色图像，另一个是Depth图像。Depth图像类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素点之间具有一对一的对应关系。 可以参考： Lai, K.; Bo,
Contrast Prior and Fluid Pyramid Integration for RGBD Salient Object Detection学习笔记
choucdaf的博客
09-11 467
知识储备 RGB-D（深度图像） 深度图像 = 普通的RGB三通道彩色图像 + Depth Map Depth Map（深度图）是包含与视点的场景对象的表面的距离有关的信息的图像或图像通道。其中，Depth Map 类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素点之间具有一对一的对应关系。 图像深度   图像深度 是指存储每个像素所用的位数，也用于量度图像的色彩分辨率。 图像深度 确定彩色图像的每个像素可能有的颜色数，或者确定灰度图像的每个像素
【物联网】21.物联网开发之先进传感 - RGB-D 传感器
CodeAllen嵌入式
10-27 2093
之前的文章说过传感器的概念是“用来获取温度和湿度等纯数据的电子零件”。温度传感器和加速度传感器等确实是用来获取简单数据的小零件，我们可以将其理解为构成智能手机等电子设备的一个要素。 随着零件的小型化和高性能小型处理器的出现，市面上出现了具备先进能力的传感器。这类传感器能轻松地获取那些原来难以当成数据来处理的信息。这样的传感器与其说是零件，不如说是狭义上的设备，或者说是多个因素复杂协作的“系统”。 用于感测的设备 之前文章所说，使用传感器能够制造出用以获取人和环境等相关信息的设备。例如，以冰箱为例，
深度图像RGB-D（RGB+Depth Map）名词扫盲笔记
说好的
11-30 1万+
1.深度图像 = 普通RGB三通道彩色图像+Depth Map RGB ： RGB色彩模式通过对红(R)、绿(G)、蓝(B)三个颜色通道的变化以及它们相互之间的叠加来得到各式各样的颜色的。 Depth Map： 在3D计算机图形中，Depth Map（深度图）是包含与视点的场景对象的表面的距离有关的信息的图像或图像通道。其中，Depth Map 类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素点之间具有一...
RGB-D深度图像介绍RGBD
热门推荐
donkey_1993的博客
06-23 8万+
RGBD = RGB +  Depth MapRGB ：RGB色彩模式是工业界的一种颜色标准，是通过对红(R)、绿(G)、蓝(B)三个颜色通道的变化以及它们相互之间的叠加来得到各式各样的颜色的，RGB即是代表红、绿、蓝三个通道的颜色，这个标准几乎包括了人类视力所能感知的所有颜色，是目前运用最广的颜色系统之一。 Depth Map：在3D计算机图形中，Depth Map（深度图）是包含与视点的场景对...
多模态(RGB-D)——人脸识别
小花生的博客
10-04 1万+
《RGB-D Face Recognition via Deep Complementary and Common Feature Learning》 FG 2018，Hao Zhang, Hu Han, Jiyun Cui, Shiguang Shan, Xilin Chen. 近年，利用RGB-D数据进行人脸识别的方案已经被广泛采用，然而现有方法多使用相同处理方式处理所有的模态，这没有充分...
基于RGB-D图像的SLAM问题关键技术研究1
08-04
首先，论文详细阐述了RGB-D传感器——Kinect V2的工作原理，并对其提供的深度信息可视化程序进行了修正。通过对相机成像模型的深入理解，论文介绍了相机标定的原理和方法，并对Kinect相机进行了标定实验，通过图像...
SLAM-分段针孔单目鱼眼视觉SLAM系统设计-优质项目实战.zip
03-15
与双目或RGB-D（彩色深度）SLAM相比，单目视觉SLAM仅依赖单个摄像头输入，因此面临更大的挑战，如尺度不确定性问题。单目SLAM通常通过检测特征点、匹配、三角测量等步骤来估计相机运动和环境结构。在这个项目中，...
基于RGB-DSLAM的视觉定位与路径规划方法研究1
08-03
《基于RGB-D SLAM的视觉定位与路径规划方法研究》是姜珊在哈尔滨工业大学攻读工程硕士学位时的研究成果，该论文关注的是移动机器人技术中的关键问题——机器人自主定位与路径规划。RGB-D SLAM（Simultaneous ...
ORB-SLAM2代码逻辑流程图——Tracking线程1
08-03
ORB-SLAM2是一款强大的同时定位与建图（Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM）系统，支持单目、双目以及RGB-D相机。它以其模块化的设计和高效的性能吸引了许多研究者和开发者。本篇文章将重点解析...
ORB-SLAM2源码中文详解.pdf
01-20
ORB-SLAM2是一款基于视觉里程计的SLAM系统，它能够实时地进行环境建模与定位，支持单目、双目以及RGB-D摄像头。本文将深入探讨ORB-SLAM2的核心组成部分及其工作原理。 #### 二、代码主要结构 根据提供的文档信息，...
RGB与RGBD的区别与联系
qq_40851561的博客
09-17 1591
RGB是我们接触最多的颜色空间，但在图像处理时存在局限性
深度图（Depth Map）
KingsMan666的博客
11-07 1万+
这里主要是指用模型估计图片中的物体深度，这样的方式获得的结果，在一张图片中不同的像素点之间的相对深度差，但是在在连续的图片序列中，两帧之间的深度估计结果没有必然的联系。例如，假设上面的面具是一个视频序列，在第一帧面具左眼的深度为100，面具右眼的深度估计为110.第二帧中，面具的左眼的深度可能是1000，而右眼的深度可能为1010。可以发现，两帧之间同一区域的深度，在采用深度学习模型估计的时候，其绝对值结果是没有参考价值的：例如同样都是左眼，在第一帧中的深度和第二帧的深度估计数值甚至不在一个量级。
RGB彩色图、Depth深度图
cocapop的博客
11-26 8063
深度图并不可以直接使用， 因为深度图只能反映出了物体在三维空间中一个方向上的信息，即拍摄场景中各个点到相机的距离。深度相机采集深度图，通过相机内参矩阵，可以将图中每一个像素的位置对应到世界坐标系中，也就是，通过内参矩阵的变化，实现二维到三维空间的映射。( X,Y,Z) 来表示该像素点的三维坐标————》通过这样的转换，我们就可以获得图像中每一个像素点在空间坐标系中对应的三维坐标。物体在世界坐标系中都会存在着各自的三维坐标，这个三维坐标代表了物体在空间中的位置，是绝对且唯一的。如，颜色相近导致位置信息丢失。
深度学习处理图像基础知识
wuhongwuyan的博客
06-09 2597
图像在人眼里有各种形状，颜色，纹理，但是在计算机中，保存的格式为一个一个的像素，比如长度为224,宽为224的图片，共包含224×224的像素。如果是彩色图像，即3通道图像，那就是需要使用224×224×3的数组表示RGB图像。 以下图为例：（图片借鉴于：人眼和计算机中图像的不同） 通过灰度图像（黑白图像）和彩色图像对像素值进行解释。 举例说明： 人眼视觉上的图像和计算机存储的图像。像素值表示像素的轻度，对于灰度或黑白图像，像素值范围在0-255。接近0的较小数字表示较深的阴影，接近255的较大数据代表
3D感知技术（7）RGB-D融合
zfjBIT的专栏
09-17 1870
RGBD融合
【独家首发】基于蜣螂优化算法DBO-GMDH的风电数据回归预测研究Matlab实现.rar
最新发布
08-14
【独家首发】基于蜣螂优化算法DBO-GMDH的风电数据回归预测研究Matlab实现.rar
RGB-D SLAM
07-28
RGB-D SLAM是一种同时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping）的技术，它利用RGB-D图像来实现对环境的感知和建模。RGB-D图像由RGB图像和深度图像组成，其中RGB图像提供了颜色信息，深度图像则提供了物体距离传感器的实际距离信息。通过将RGB图像和深度图像进行配准，可以实现像素级别的对应关系。RGB-D SLAM可以通过对连续的RGB-D图像进行处理，实时地估计相机的运动轨迹，并同时构建环境的三维地图。 在RGB-D SLAM中，有多种算法和系统可供选择。例如，RGBDSLAM2是一个非常全面优秀的系统，它将SLAM领域的图像特征、优化、闭环检测、点云等技术融为一体，适合初学者使用并可以进行二次开发。然而，RGBDSLAM2的实时性较差，相机必须以较慢的速度运动，并且使用点云来表示三维地图会消耗较多的内存。此外，还有其他的RGB-D SLAM算法和系统可供选择，具体选择哪种算法和系统取决于具体的应用需求和硬件条件。 引用\[1\]中提到了RGB-D图像的组成和配准过程，引用\[2\]中提到了RGB双目相机的特点和限制，引用\[3\]中提到了RGBDSLAM2系统的特点和缺点。这些引用内容提供了关于RGB-D SLAM的基本概念和相关技术的信息。 #### 引用[.reference_title] - *1* [SLAM（二）——RGB-D的含义](https://blog.csdn.net/u013401766/article/details/78671939)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [RGBD-SLAM总结](https://blog.csdn.net/YOULANSHENGMENG/article/details/124141028)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *3* [RGB-D SLAM 相关总结](https://blog.csdn.net/qq_38167930/article/details/118879187)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值