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1、树莓派型号为2b+，内核版本通过指令：

sudo uname -r

得到，为：4.1.19-v7+。
2、编译内核模块，需要用到内核文件。正常情况下，这个文件应该是 “/lib/modules/$(uname -r)/build”，这里的build一般是
一个链接文件，指向“/usr/src/linux-headers-$(uname -r)/” 这个目录。
3、去树莓派 “/lib/modules/4.1.19-v7+/” 这个目录下面查看，发现并没有 “/build”这个目录。经过查找资料，这个问题需要
安装内核头文件来解决。于是执行指令：

sudo aptitude search linux-headers-

可是列出的安装包并没有4.1.19-v7+这个版本的。只能采用其他办法安装linux-headers-4.1.19-v7+。
4、从https://www.niksula.hut.fi/~mhiienka/Rpi/linux-headers-rpi/这个网址找到内核对应的头文件安装包：
“linux-headers-4.1.19-v7+_4.1.19-v7+-2_armhf.deb”。下载后，自己随便放到一个目录中即可，我放到 “~/Software/4.1.19-v7+/”
这个目录中。使用指令安装deb安装包：

sudo dpkg -i linux-headers-4.1.19-v7+_4.1.19-v7+-2_armhf.deb

安装完成后，自动生成了“/usr/src/linux-headers-4.1.19-v7+/”这个内核文件目录，以及“/lib/modules/4.1.19-v7+/build”这个文件，它就是那个指向“/usr/src/linux-headers-4.1.19-v7+/”目录的连接文件。至此，编译内核模块的环境就搭好了。
5、找到自己要编写内核模块的目录，编译一个最简单的内核模块：hello.c：

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
static int hello_init(void)
{
    printk(KERN_ALERT "Hello World!\n");
    return 0;
}
static void hello_exit(void)
{
    printk(KERN_ALERT "Goodbye, World!\n");
}

module_init(hello_init);
module_exit(hello_exit);
MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL");

以及它所对应的Makefile：

ifneq ($(KERNELRELEASE),)
obj-m := hello.o
else
KDIR := /lib/modules/4.1.19-v7+/build
all:
    make -C $(KDIR) M=$(shell pwd) modules
clean:
    rm -f *.ko *.o *.mod.o *.mod.c *.symvers
endif

最后执行它的编译指令：

sudo make

敲入：ls，可以看到所生成的文件：hello.ko, hello.mod.c, hello.mod.o, hello.o, modules.order, Module.symvers。
至此，第一次编译内核模块大功告成。