基于 STM32F407获取 DFS60 增量传感器相关数据

   要使用 STM32F407 的编码器模式来读取 DFS60 旋转编码器的旋转方向、旋转速度和旋转距离，可以使用 STM32CubeMX 配置编码器模式，然后编写相应的 C 代码

1. 配置 STM32CubeMX 项目：

• • 配置 PD12 (TIM4_CH1) 为 Encoder Mode A 相。
  • 配置 PD13 (TIM4_CH2) 为 Encoder Mode B 相。
  • 配置 PE0 (TIM4_ETR) 为 Encoder Mode Z 相。
  • 启用 TIM4 计时器并设置为 Encoder 模式。

1. 编写 C 代码：

• • 初始化硬件外设。
  • 编写中断处理函数来读取编码器值。
  • 计算旋转方向、速度和距离。

详细代码实现：

首先，通过 STM32CubeMX 配置生成初始化代码，然后在生成的项目中添加以下代码。

main.c 文件

#include "main.h"

// 定义全局变量
volatile int32_t encoder_position = 0;
volatile int32_t last_encoder_position = 0;
volatile int32_t encoder_speed = 0;
volatile int8_t encoder_direction = 0;

// TIM4中断处理函数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if (htim->Instance == TIM4)
    {
        int32_t current_position = __HAL_TIM_GET_COUNTER(htim);
        encoder_speed = current_position - last_encoder_position;
        encoder_direction = (encoder_speed > 0) ? 1 : (encoder_speed < 0) ? -1 : 0;
        encoder_position += encoder_speed;
        last_encoder_position = current_position;
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化 HAL 库
    HAL_Init();

    // 配置系统时钟
    SystemClock_Config();

    // 初始化所有配置的外设
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM4_Init();

    // 启动编码器
    HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL);
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);

    while (1)
    {
        // 主循环，可以在这里添加其他功能
    }
}

void SystemClock_Config(void)
{
    // 配置系统时钟代码（由STM32CubeMX生成）
}

static void MX_TIM4_Init(void)
{
    TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
    TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};

    htim4.Instance = TIM4;
    htim4.Init.Prescaler = 0;
    htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
    htim4.Init.Period = 65535;
    htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
    htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
    sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
    sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
    sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    sConfig.IC1Filter = 0;
    sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
    sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
    sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
    sConfig.IC2Filter = 0;
    if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim4, &sConfig) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
    sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
    sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
    if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK)
    {
        Error_Handler();
    }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};

    // GPIO Ports Clock Enable
    __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
    __HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();

    //Configure GPIO pins : PD12 PD13
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12 | GPIO_PIN_13;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM4;
    HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);

    //Configure GPIO pin : PE0
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStruct);
}

void Error_Handler(void)
{
    // 用户可以添加自己的错误处理代码
    while (1)
    {
    }
}

说明：

• HAL_TIM_PeriodElapsedCallback 函数用来处理定时器中断，更新编码器的位置、速度和方向。
• MX_TIM4_Init 函数初始化 TIM4 为编码器模式。
• MX_GPIO_Init 函数配置 GPIO 引脚。

通过上述代码，STM32F407 可以读取旋转编码器 DFS60 的旋转方向、旋转速度和旋转距离。