要使用 STM32F407 的编码器模式来读取 DFS60 旋转编码器的旋转方向、旋转速度和旋转距离,可以使用 STM32CubeMX 配置编码器模式,然后编写相应的 C 代码
- 配置 STM32CubeMX 项目:
-
- 配置 PD12 (TIM4_CH1) 为 Encoder Mode A 相。
- 配置 PD13 (TIM4_CH2) 为 Encoder Mode B 相。
- 配置 PE0 (TIM4_ETR) 为 Encoder Mode Z 相。
- 启用 TIM4 计时器并设置为 Encoder 模式。
- 编写 C 代码:
-
- 初始化硬件外设。
- 编写中断处理函数来读取编码器值。
- 计算旋转方向、速度和距离。
详细代码实现:
首先,通过 STM32CubeMX 配置生成初始化代码,然后在生成的项目中添加以下代码。
main.c 文件
#include "main.h"
// 定义全局变量
volatile int32_t encoder_position = 0;
volatile int32_t last_encoder_position = 0;
volatile int32_t encoder_speed = 0;
volatile int8_t encoder_direction = 0;
// TIM4中断处理函数
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
if (htim->Instance == TIM4)
{
int32_t current_position = __HAL_TIM_GET_COUNTER(htim);
encoder_speed = current_position - last_encoder_position;
encoder_direction = (encoder_speed > 0) ? 1 : (encoder_speed < 0) ? -1 : 0;
encoder_position += encoder_speed;
last_encoder_position = current_position;
}
}
int main(void)
{
// 初始化 HAL 库
HAL_Init();
// 配置系统时钟
SystemClock_Config();
// 初始化所有配置的外设
MX_GPIO_Init();
MX_TIM4_Init();
// 启动编码器
HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL);
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);
while (1)
{
// 主循环,可以在这里添加其他功能
}
}
void SystemClock_Config(void)
{
// 配置系统时钟代码(由STM32CubeMX生成)
}
static void MX_TIM4_Init(void)
{
TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0};
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
htim4.Instance = TIM4;
htim4.Init.Prescaler = 0;
htim4.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim4.Init.Period = 65535;
htim4.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
htim4.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12;
sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC1Filter = 0;
sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING;
sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI;
sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
sConfig.IC2Filter = 0;
if (HAL_TIM_Encoder_Init(&htim4, &sConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
}
static void MX_GPIO_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
// GPIO Ports Clock Enable
__HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
__HAL_RCC_GPIOE_CLK_ENABLE();
//Configure GPIO pins : PD12 PD13
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12 | GPIO_PIN_13;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_TIM4;
HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
//Configure GPIO pin : PE0
GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
HAL_GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStruct);
}
void Error_Handler(void)
{
// 用户可以添加自己的错误处理代码
while (1)
{
}
}
说明:
HAL_TIM_PeriodElapsedCallback
函数用来处理定时器中断,更新编码器的位置、速度和方向。MX_TIM4_Init
函数初始化 TIM4 为编码器模式。MX_GPIO_Init
函数配置 GPIO 引脚。
通过上述代码,STM32F407 可以读取旋转编码器 DFS60 的旋转方向、旋转速度和旋转距离。