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RSS订阅原创 《预积分总结与公式推导》学习笔记2
预积分噪声传播上一篇博客的最后介绍了IMU预积分可以分解为预积分测量值减去预积分噪声值的形式，但是没有给出预积分噪声的传播方式（递推关系）。本节从这一点出发，首先定义预积分噪声为：ηijΔ≜[δϕ⃗ijTδvijTδpijT]T\boldsymbol { \eta } _ { i j } ^ { \Delta } \triangleq \left[ \begin{array} { c c c...
2019-07-29 15:33:51
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原创 《预积分总结与公式推导》学习笔记1
本博客是《预积分总结与公式推导》一文的部分学习笔记，记录了一些李群李代数概念，IMU模型与预积分定义等知识。原文写的很好，逻辑清晰，推导详细。但是推导细节过多，不容易把控行文主线。本文提取并记录了该文的脉络核心，略去了细节，便于日后参考查找。本博客只是原文前半段的内容，后续会继续更新。关于李群流形的一些基本概念和性质hat和vee运算符ω∧=[ω1ω2ω3]=[0−ω3ω2ω30−ω1−ω2...
2019-07-28 14:20:14
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空空如也
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