ubuntu20.04

基本配置

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下载安装ubuntu

下载镜像
清华源镜像列表
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/20.04/
清华源 20.04 镜像
https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/20.04/ubuntu-20.04.4-desktop-amd64.iso
阿里源镜像列表
http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/
阿里源 20.04 镜像
http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-releases/20.04/ubuntu-20.04.4-desktop-amd64.iso

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常用指令

指令	含义
dpkg -l	列出已安装的所有软件包，可加grep筛选
apt update	更新软件列表
apt upgrade	升级所有可以升级的软件，可加软件包名升级指定软件
apt search 关键字	搜索软件
apt show 软件包名	显示软件包详情
apt install 软件包名	安装软件
apt remove 软件包名	卸载软件
apt autoremove 软件包名	卸载软件并移除软件依赖
apt remove 软件包名 --purge	卸载软件并删除配置文件

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设置root账户

执行指令sudo passwd root
输入当前用户密码 -> 设置root的密码 -> 确认root密码
终端输入su可切换到root

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更换apt软件源

图形界面更换

软件和更新→下载自→其他站点→中国→阿里源或清华源→选择服务器

手动更换参考

清华源
阿里源

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卸载vi安装vim

自带的vi方向键和删除键有异常，执行下面指令删除vi安装vim。

sudo apt remove -y vim-common
sudo apt install -y vim-gtk

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python

查看pyhton版本

python --version

查看系统中Python的指向：

ls -l /usr/bin | grep python 

安装 pyhton2

如非需要安装python3即可

sudo apt install python2

安装 python3

Ubuntu20.04 已经默认安装了 Python 3.8.2。

sudo apt install python3

安装 python 库（可选）

NumPy 通常与 SciPy（Scientific Python）和 Matplotlib（绘图库）一起使用。 这种组合广泛用于替代 MatLab。

sudo apt install python3-numpy
sudo apt install python3-scipy
sudo apt install python3-matplotlib

python 多版本共存

yjw@ubuntu:~$ whereis python
python: /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python /usr/bin/python3.8-config /usr/bin/python3.8 /usr/lib/python2.7 /usr/lib/python3.9 /usr/lib/python3.8 /etc/python2.7 /etc/python3.8 /usr/local/lib/python2.7 /usr/local/lib/python3.8 /usr/include/python3.8 /usr/share/python
yjw@ubuntu:~$ python2 --version
Python 2.7.18
yjw@ubuntu:~$ python3 --version
Python 3.8.10

使用上述命令查看自己的python版本和路径，使用以下路径设置优先级和选择默认配置。

# 添加Python2可选项，优先级为1
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1 
# 添加Python3可选项，优先级为2
sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.8 2 
# 选择默认使用的版本
sudo update-alternatives --config python

如下：如果不手动选择，则自动模式使用优先级高的（数值越大优先级越高）。

yjw@ubuntu:~$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python2.7 1
yjw@ubuntu:~$ sudo update-alternatives --install /usr/bin/python python /usr/bin/python3.8 2 
yjw@ubuntu:~$ sudo update-alternatives --config python
有 2 个候选项可用于替换 python (提供 /usr/bin/python)。

  选择       路径              优先级  状态
------------------------------------------------------------
* 0            /usr/bin/python3.8   2         自动模式
  1            /usr/bin/python2.7   1         手动模式
  2            /usr/bin/python3.8   2         手动模式

要维持当前值[*]请按<回车键>，或者键入选择的编号：

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安装设置pip

如果是python2则安装pip，如果是python3安装pip3
安装pip

sudo apt-get install python-pip

安装pip3

sudo apt-get install python3-pip

更换pip源
国内pip源地址：

清华：    https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
阿里云：   http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
中国科技大学：https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/
华中理工大学：http://pypi.hustunique.com/
山东理工大学：http://pypi.sdutlinux.org/
豆瓣：    http://pypi.douban.com/simple/

永久更改pip源

cd ~
mkdir .pip
cd .pip
vi pip.conf

在pip.conf中输入以下内容

[global]
index-url = https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

[install]
trusted-host=mirrors.aliyun.com

临时更改pip源

当前打开的终端内pip使用清华源，也可以使用其他源。

pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

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开发软件

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evo

项目地址https://github.com/MichaelGrupp/evo
一键安装：(如果是python2则使用pip)，安装完后重启！

pip3 install evo --upgrade --no-binary evo

evo支持的数据格式为tum、kitti、euroc、rosbag，六个常用命令如下：

指令	功能
evo_ape	用于评估绝对位姿误差
evo_rpe	用于评估相对位姿误差
evo_traj	这个主要是用来画轨迹、输出轨迹文件、转换数据格式等功能
evo_res	比较来自evo_ape或evo_rpe生成的一个或多个结果文件的工具
evo_fig	（实验）工具，用于重新打开序列化图（使用–serialize_plot保存）
evo_config	这个主要用于evo工具全局设置和配置文件操作

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工具软件

需要下载安装的软件见仓库
https://gitee.com/daobanmojie/ubuntu-20.04

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其他设置

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使用root用户登录系统

不建议！！！
1.修改50-ubuntu.conf
执行sudo vi /usr/share/lightdm/lightdm.conf.d/50-ubuntu.conf
更改配置如下：

[Seat:*]
user-session=ubuntu
greeter-show-manual-login= true
all-guest=false #这个可以 不用配置

2.修改gdm-autologin
执行sudo vim /etc/pam.d/gdm-autologin
前面加 # 注释掉 auth required pam_succeed_if.so user != root quiet_success

#%PAM-1.0
auth    requisite       pam_nologin.so
#auth   required        pam_succeed_if.so user != root quiet_success
auth    optional        pam_gdm.so
auth    optional        pam_gnome_keyring.so

3.修改gdm-password
执行sudo vim /etc/pam.d/gdm-password
注释掉 auth required pam_succeed_if.so user != root quiet_success

#%PAM-1.0
auth    requisite       pam_nologin.so
#auth   required        pam_succeed_if.so user != root quiet_success
@include common-auth
auth    optional        pam_gnome_keyring.so

4.修改/root/.profile文件
执行sudo vim/root/.profile
将文件末尾的 mesg n 2> /dev/null || true 修改成 tty -s&&mesg n || true
修改配置文件如下:

# ~/.profile: executed by Bourne-compatible login shells.

if [ "$BASH" ]; then
  if [ -f ~/.bashrc ]; then
    . ~/.bashrc
  fi
fi
tty -s && mesg n || true
mesg n || true

之后重启，登录列表选择未列出，输入root。

root账户google浏览器无法启动。

报错提示：Running as root without –no-sandbox is not supported.
解决办法：输入指令sudo vim /opt/google/chrome/google-chrome
修改内容exec -a "$0" "$HERE/chrome" "$@" 改为

exec -a "$0" "$HERE/chrome" "$@" --user-data-dir --no-sandbox

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