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视觉里程计
文章平均质量分 55
小枫小疯
哈尔滨工业大学体验生
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AIRVO视觉里程计每天一函数代码解析
谷歌的大公司编程规范(Google C++ Style Guide)对于代码的编写提供了一些建议和规范。原创 2023-12-27 17:36:46 · 1001 阅读 · 0 评论 -
Vins-Fusion、Vins-Mono(之前那个编译通过但是没有这个好用)
Ubuntu20.04下运行VINS系列:VINS-Mono、VINS-Fusion和GVINS_github vins_ZARD帧心的博客-CSDN博客原创 2023-11-01 22:22:46 · 424 阅读 · 0 评论 -
Vins-Fusion代码跑通
CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE 替换成 cv::IMREAD_GRAYSCALE。首先是Ubuntu2004 电脑里面有opencv3和opencv4共存,现象:编译的时候ros指向opencv4版本之间的不兼容导致。原创 2023-10-31 22:31:43 · 1095 阅读 · 0 评论 -
视觉里程计(2)基础矩阵、本质矩阵、单应矩阵
基础矩阵蕴含的信息较少本质矩阵蕴含RT信息单应矩阵最终只体现图像的2D-2D的关系,因此在特征匹配评估的时候,使用单应矩阵完全可以判断特征点的匹配是否正确。原创 2023-10-14 20:36:23 · 73 阅读 · 0 评论 -
视觉里程计(1):什么是视觉里程计
1.概念:什么是里程计?在里程计问题中,我们希望测量一个运动物体的轨迹。这可以通过许多不同的手段来实现。例如,我们在汽车轮胎上安装计数码盘,就可以得到轮胎转动的距离,从而得到汽车的估计。或者,也可以测量汽车的速度、加速度,通过时间积分来计算它的位移。完成这种运动估计的装置(包括硬件和算法)叫做里程计(Odometry)。2.特性:里程计的特性?里程计一个很重要的特性,是它只关心局部时间上的运动,多数时候是指两个时刻间的运动。当我们以某种间隔对时间进行采样时,就可估计运动物体在各时间间隔之内的运动。原创 2023-10-06 23:49:37 · 323 阅读 · 0 评论