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STM32 MC SDK（电机控制软件开发套件）固件（X-CUBE-MCSDK和X-CUBE-MCSDK-FUL）包括永磁同步电机（PMSM）固件库（FOC控制）和STM32电机控制Workbench，以便通过图形用户界面配置固件库参数。 STM32电机控制Workbench为PC软件，降低了配置STM32 PMSM FOC固件所需的设计工作量和时间。 用户通过GUI生成项目文件，并根据应用需要初始化库。可实时监控并更改一些算法变量。

ST电机库 MCSDK6.2.0

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树莓派 Compute Module 4 技术参数手册

The URScript Programming Language，UR机器人URScript接口文档。

详细讲诉无刷驱动，共695页，从零基础学习stm32 MC电机库。2017年： 3.20 更新内容 电流采集讲解，FOC算法实现，坐标变化 6.23 更新内容 PID算法讲解，霍尔传感器代码解析，增量式编码器代码解析 8.22 更新内容 增加F4基础方波例程 9.4 更新内容 FOC2.0所有代码解析完成 9.19 更新内容 增加F1 FOC4.3五个例程 9.27 更新内容 增加FOC2.0 PMSM电机编码器位置环例程 10.15 更新内容 增加F4 方波例程 11.11 更新内容 增加F4 FOC4.3四个例程 12.25 更新内容 增加F1 F4 FOC4.3移植文档 2018年： 1.25 更新内容 优化电路（新增制动电阻，过流保护，电压支持12-60V 电流支持10A） 3.31 更新内容 FOC5.0（ST全开源库） F407例程， 4.15 更新内容 FOC5.0简单移植教程（FOC5.0暂无更新讲解文档部分） 9.2 更新内容 FOC5.1（ST全开源库） F103例程序 待续 9.4 更新内容 FOC5.1 F103版本简单移植教程 12.12 更新内容 FOC5.2 （ST全开源库） F103 F407实例程序 2019年： 2.23 更新内容 FOC5.2 文档部分讲解（约50页） 6.28 更新内容 FOC5.2 文档部分讲解（约60页） 目前文档结构： 六步换相相关 100页 ST FOC2.0相关 350页 ST FOC5.2相关 150页

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