poj2991

题目链接：http://poj.org/problem?id=2991

题意：有一个活动的机械臂，这个机械臂由多个关节组成，每个关节都可以活动。现在将关节的角度进行调整，求出机械臂顶部的坐标。。

解题思路：这道题目我思考了很长时间，就是想不到怎么做。后来，去网上搜索了很多的题解，网上的题解大都是用线段树做的。刚开始，我也很疑惑，为什么题目可以用线段树解决？后来才发现，动了前面的关节之后，后面关节的相对的夹角是不改变的。这样的话，把每段线段看成一个向量，每次旋转都可以用线段树进行维护。线段树我也只是刚刚入门。我只是学习了点更新，区间更新，我还不甚熟练，长了好长时间才解决。做个题目，首先需要掌握一个公式：向量旋转a弧度之后的公式(cos(a)*x-sin(a)*y,sin(a)*x+cos(a)*y)。然后，每次旋转都用add数组来保存转过的角度。然后，依次向上更行坐标。

#include <cstdio>
#include <cstring>
#include <cmath>
#define PI acos(-1.0)
#define eps 1e-9
const int MAX = 10010;
struct point
{
    double x,y;
}p[MAX<<2];
int add[MAX<<2];
int angle[MAX];
void push_up(int rt)
{
    p[rt].x = p[rt<<1].x+p[rt<<1|1].x;
    p[rt].y = p[rt<<1].y+p[rt<<1|1].y;
}
void rolate(int a,int rt)
{
    double x = p[rt].x;
    double y = p[rt].y;
    double ang = PI/180*a;
    p[rt].x = cos(ang)*x-sin(ang)*y;
    p[rt].y = sin(ang)*x+cos(ang)*y;
}
void push_down(int rt)
{
    if(add[rt])
    {
        rolate(add[rt],rt<<1);
        rolate(add[rt],rt<<1|1);
        add[rt<<1]+=add[rt];
        add[rt<<1|1]+=add[rt];
        add[rt] = 0;
    }
}
void build(int l,int r,int rt)
{
    if(l==r)
    {
        scanf("%lf",&p[rt].y);
        p[rt].x = 0;
        return;
    }
    int mid = l+r>>1;
    build(l,mid,rt<<1);
    build(mid+1,r,rt<<1|1);
    push_up(rt);
}
void update(int a,int L,int R,int l,int r,int rt)
{
    if(L<=l&&R>=r)
    {
        add[rt]+=a;
        rolate(a,rt);
        return;
    }
    push_down(rt);
    int mid = r+l>>1;
    if(L<=mid)
        update(a,L,R,l,mid,rt<<1);
    if(R>mid)
        update(a,L,R,mid+1,r,rt<<1|1);
    push_up(rt);
}
int main()
{
    int n,m;
    int cnt = 0;
    while(scanf("%d%d",&n,&m)==2)
    {
        if(cnt++) puts("");
        build(1,n,1);
        for(int i=1; i<=n; i++)
        angle[i] = 180;
        memset(add,0,sizeof(add));
        while(m--)
        {
            int s,a;
            scanf("%d%d",&s,&a);
            int x = (a-angle[s]+360)%360;
            update(x,s+1,n,1,n,1);
            angle[s]=a;
            printf("%.2lf %.2lf\n",p[1].x+eps,p[1].y+eps);
        }
    }
    return 0;
}