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RSS订阅原创 多目标跟踪--为什么数据关联中需要用到马氏距离？
马氏距离（Mahalanobis distance）：一个可以描述两个向量之间距离的度量，其考虑了两者的“位置”相近程度、不确定性、相关性。具体定义请参考维基百科：Mahalanobis distance为什么数据关联要用马氏距离？用欧式距离不行吗？咱一点点分析：如果用欧式距离，相当于只考虑两个向量之间“位置”的相近程度：上图展示的为传感器坐标系，其中...
2018-07-30 21:24:22
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原创 多目标跟踪--为什么数据关联是一个复杂的问题？
数据关联（data association）是将不确定性观测与轨迹进行关联的过程。如果把问题简单化，假设采用的传感器性能非常好：没有漏检； 没有误检； 无观测噪声在这样的假设下，传感器对于一个目标的观测就可以认为是此时目标的真实状态。也就是说在这种假设条件下，无需数据关联。咱们试着将假设条件放宽，假设：没有漏检； 没有误检； 无观测噪声在这样的假设下，传感器对于一个目标...
2018-07-30 21:01:16
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SAE HAV Class Code Example-EKF SLAM
SAE 关于自动驾驶技术的课程代码 此代码采用ekf进行slam仿真。代码为matlab code，可运行
2017-08-29
空空如也
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