根据 Rodrigues 旋转公式、旋转矩阵以及主轴方向反求旋转角

最新推荐文章于 2024-05-25 12:44:18 发布
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分类专栏： robotics
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旋转矩阵与乘法操作组成了一个群。

利用群论知识，推出 Rodrigues 旋转公式。


其中 w 是单位方向向量，表示旋转主轴方向, R为物体绕此轴旋转theta 角后得到的旋转矩阵。

那么,则有


直接可以反解出，theta


例如，


解得，正弦值为0.6，余弦值为0.8.,

matdodo
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专栏目录
由旋转矩阵反算旋转角度
deng_sai的专栏
09-06 1万+
由旋转矩阵求欧拉角，可能存在多解。下面参考文献可帮助求解。 参考文献：http://staff.city.ac.uk/~sbbh653/publications/euler.pdf or http://download.csdn.net/detail/deng_sai/9083541
旋转矩阵求欧拉角的简单算法
12-14
在视觉研究中，通常需要将解出的摄像机旋转矩阵（9元素表示）转换成欧拉角（3元素表示），以减少非线性自由度。这里提供了一种非常简单的求解方法，给定旋转矩阵，即可方便求出三个欧拉角(Z-Y-X旋转次序)。
罗德里格斯公式(旋转矩阵)推导
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罗德里格斯公式推导
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南 墙
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已知旋转矩阵R，反推旋转角度
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罗德里格斯（Rodrigues）旋转公式原理及实现
lxsummer的博客
11-25 1328
应用：1）求空间两向量的变换矩阵；2）求空间一直线的旋转矩阵。
罗德里格斯旋转矩阵推导_rodrigues_旋转矩阵_
10-04
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通俗易懂！视觉slam第六部分——旋转向量，欧拉角
01-20
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rodrigues公式
11-25
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12-16
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03-01
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06-25
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Opencv->罗德里格斯（Rodrigues）变换
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旋转矩阵推导
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在左手坐标系中，设P(x, y, z)是旋转之前的点，Q(x`, y`, z)为绕z轴顺时针旋转o度后的点，M为旋转矩阵。则有： (x`, y`, z`) = (x, y, z) * M 如下图，从z轴正向看旋转： 角POX = a,  角QOX = b，则有b = a + o 已知P的极坐标方程为： x = r * cos(a) y = r * sin(a)
算法---逆向旋转矩阵法求解矩阵绕圈走
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rodrigues旋转公式
09-12
罗德里格旋转公式是计算三维空间中一个向量绕旋转轴旋转给定角度后得到的新向量的计算公式。该公式被广泛应用于空间解析几何和计算机图形学领域，是刚体运动中的基本公式。 公式的形式如下： v_rot = cosθ·v + sinθ·(k×v) 其中，v是待旋转的向量，θ是旋转角度，k是旋转轴向量。v_rot表示旋转后的向量。 该公式的推导过程如下： 1. 如果旋转轴k与旋转向量v垂直，那么旋转后的向量v_rot可以由v、k和θ来表示。 2. 根据向量叉乘的性质，我们可以将v_rot分解为两个向量v1和v2，使得v_rot = v1 + v2，其中v1垂直于旋转轴k，v2平行于旋转轴k。 3. 根据向量的分解性质，我们可以将向量v表示为v = v1 + v2。 4. 将向量v代入旋转公式，我们可以得到v_rot = cosθ·(v1 + v2) + sinθ·(k×(v1 + v2))。 5. 将向量的分解代入公式，我们可以得到v_rot = cosθ·v1 + cosθ·v2 + sinθ·(k×v1) + sinθ·(k×v2)。 6. 根据向量的垂直性质，我们可以得到cosθ·v2 = 0。 7. 因此，我们可以简化公式为v_rot = cosθ·v1 + sinθ·(k×v)。 总结来说，罗德里格旋转公式是通过将旋转后的向量分解为两个向量，并利用向量的垂直性质来推导得到的。这个公式在三维空间中的旋转计算中非常实用。

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