旋转矩阵推导

在左手坐标系中，设P(x, y, z)是旋转之前的点，Q(x`, y`, z)为绕z轴顺时针旋转o度后的点，M为旋转矩阵。则有：

(x`, y`, z`) = (x, y, z) * M

如下图，从z轴正向看旋转：

角POX = a,  角QOX = b，则有b = a + o

已知P的极坐标方程为：

x = r * cos(a)

y = r * sin(a)

Q的极坐标方程为：

x` = r * cos(b)

y` = r * sin(b)

因为cos(b) = cos(a + o) = cos(a)*cos(o) - sin(a)*sin(o)，

sin(b) = sin(a + o) = sin(a)*cos(o) + cos(a)*sin(o)。

所以，

x` = r * cos(a)*cos(o) -  r * sin(a)*sin(o) = x * cos(o) - y * sin(o)

y` = r * sin(a)*cos(o) + r * cos(a)*sin(o) = x * sin(o) + y * cos(o)

此时可以得出

         | cos(o)     sin(o)    0 |

M =  | -sin(o)    cos(o)    0 |

         | 0             0            1 |

使得

Q(x`, y`, z`) = P(x, y, z) * M。

同理，可以推出其他轴的旋转矩阵。

求旋转矩阵的逆矩阵M`，使得P = Q * M`

将Q点向相反的方向旋转o度，即可得出逆矩阵。

o` = -o

将o`带入M中，可以得到M的逆矩阵

         | cos(-o)      sin(-o)   0 |

M` = |- sin(-o)     cos(-o)   0 |

         | 0               0             1 |

已知，

cos(-o) = cos(o)

sin(-o) = -sin(o)

所以，最终的逆矩阵为，

         | cos(o)     -sin(o)      0 |

M` = | sin(o)     cos(o)       0 |

         | 0               0             1 |