算法---逆向旋转矩阵法求解矩阵绕圈走

输入一个矩阵,按照从外向里以顺时针的顺序依次打印出每一个数字,例如,如果输入如下4 X 4矩阵: 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 则依次打印出数字1,2,3,4,8,12,16,15,14,13,9,5,6,7,11,10.

思路: 对于一名菜鸡,我的想法就是暴力绕圈圈,结果发现真的把自己给绕进去了。。。,边界值条件太多了,用了5个for差不多跟剑指offer上面的思路,虽然也可以做出来,但是要考虑很多条件的约束,这时候翻看大佬的思路,有一个非常精妙,就是每次取出第一行的数,然后矩阵逆时针转一圈,一直重复这个动作就可以,这是什么变态思路,简直厉害。。。。

package com.concurrent;

import java.util.ArrayList;
import java.util.Scanner;

public class TestClass {

	public final static int N = 4;
	 public static ArrayList<Integer> printMatrix(int [][] matrix) {
	       
	        //采取旋转魔方的方式,一次取一行即可
	        ArrayList<Integer> arraylist = new ArrayList<Integer>();
	        //求出行数,每次减少一列
	        int row = matrix.length;
	        while(row!=0)
	        {
	            for(int i = 0;i < matrix[0].length;i++)
	                arraylist.add(matrix[0][i]);
	            matrix = turn(matrix);
	            row = matrix.length;
	        }
	        return arraylist;
	    }
	    private static int[][] turn(int[][] matrix){
	        int col = matrix[0].length;
	        int row = matrix.length;
	        //每次旋转都是去掉一行作为列,列作为行
	        int[][] a = new int[col][row-1];
	        for(int i = 0;i < a.length;i++){
	            for(int j = 0;j < a[0].length;j++){
	            	//原数组和去掉第一行后旋转的数组
	            	//可采用计算推导出规律
	                a[i][j] = matrix[j+1][col-i-1];
	            }
	        }
	        return a;
	    }
	    
	public static void main(String[] args) {
		
		int[][] matrix = new int[N][N];
		Scanner scanner = new Scanner(System.in);
		for(int i=0;i<3;i++)
			for(int j=0;j<3;j++)
			{
				matrix[i][j] = scanner.nextInt();
			}
		ArrayList<Integer> list = printMatrix(matrix);
		for (Integer integer : list) {
			System.out.println(integer + " ");
		}
	}
}

开发一种三自由度平面机械手的逆向运动学求解算法是为了确定给定末端执行器位置的关节角度。这样的算法可以帮助操作员在机械手执行器所在平面内精确控制机械手的位置和姿态。 针对这个问题,首先需要确定机械手的几何模型和坐标系。接下来,我们可以使用旋转矩阵和平移矩阵来描述机械手的姿态和位置信息。通过反向运动学求解算法,我们需要找到能够满足末端执行器位置的关节角度。 具体步骤如下: 1. 根据机械手的几何模型和坐标系,推导出机械手运动学的正向变换矩阵。 2. 将正向变换矩阵分解为旋转矩阵和平移矩阵。 3. 利用三角函数和几何关系,求解关节角度与末端执行器位置之间的数学关系。 4. 根据给定的末端执行器位置,使用数值逼近或迭代方求解关节角度的近似解。 5. 验证算法的正确性,可以通过maltab编程,将求得的关节角度代入正向运动学方程,计算机械手的末端执行器位置,并与给定位置进行比对。 在编程验证算法过程中,可以通过给定末端执行器位置和机械手的关节长度(关节限制)参数,利用编程语言(如maltab)实现逆向运动学求解算法。通过计算得到的关节角度,再代入正向运动学方程,计算机械手的末端执行器位置。最后,将计算结果与给定位置进行比对,验证算法的正确性。 通过以上步骤,我们可以开发一种三自由度平面机械手的逆向运动学求解算法,并利用maltab编程验证算法的有效性。这将有助于机械手操作员更精确地控制机械手在平面内的位置和姿态。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值