MATLAB 数学应用 微分方程 常微分方程 解算刚性ODE

本文讲述了两个使用 ode15s 解算刚性常微分方程的示例。MATLAB 拥有四个专用于刚性 ODE 的求解器。

• ode15s
• ode23s
• ode23t
• ode23tb

对于大多数刚性问题，ode15s 的性能最佳。但如果问题允许较宽松的误差容限，则 ode23s、ode23t 和 ode23tb 可能更加高效。

什么是刚性 ODE？

对于一些 ODE 问题，求解器采用的步长被强制缩小为与积分区间相比过小的级别，甚至在解曲线平滑的区域亦如此。这些步长可能过小，以至于遍历很短的时间区间都可能需要数百万次计算。这可能导致求解器积分失败，即使积分成功也需要花费很长时间。

导致 ODE 求解器出现此行为的方程称为刚性方程。刚性 ODE 造成的问题是，显式求解器（例如 ode45）获取解的速度慢得令人无法忍受。这是将 ode45 与 ode23 和 ode113 一同归类为非刚性求解器的原因所在。

专用于刚性 ODE 的求解器称为刚性求解器，它们通常在每一步中完成更多的计算工作。这样做的好处是，它们能够采用大得多的步长，并且与非刚性求解器相比提高了数值稳定性。

求解器选项

对于刚性问题，使用 odeset 指定 Jacobian 矩阵尤为重要。刚性求解器使用 Jacobian 矩阵 $\partial f_i/\partial y_j$ 来预测 ODE 在积分过程中的局部行为，因此提供 Jacobian 矩阵（或者对于大型稀疏方程组提供其稀疏模式）对于提高效率和可靠性而言至关重要。使用 odeset 的 Jacobian、JPattern 或 Vectorized 选项来指定 Jacobian 的相关信息。如果没有提供 Jacobian，则求解器将使用有限差分对其进行数值预测。

有关其他求解器选项的完整列表，请参阅 odeset。

示例：刚性 van der Pol 方程

van der Pol 方程为二阶 ODE

$$y_1^{\prime \prime }-\mu \left(1-y_1^2\right)y_1^{\prime }+y_1=0,$$

其中 KaTeX parse error: Expected 'EOF', got '&' at position 5: \mu &̲#62; 0 为标量参数。当 $\mu =1$ 时，生成的 ODE 方程组为非刚性方程组，可以使用 ode45 轻松求解。但如果将 $\mu$ 增大至 1000，则解会发生显著变化，并会在明显更长的时间段中显示振荡。求初始值问题的近似解变得更加复杂。由于此特定问题是刚性问题，因此专用于非刚性问题的求解器（如 ode45）的效率非常低下且不切实际。针对此问题应改用 ode15s 等刚性求解器。

通过执行代换 $y_1^{\prime }=y_2$，将该 van der Pol 方程重写为一阶 ODE 方程组。生成的一阶 ODE 方程组为

$$\begin{array}{cl}& y_1^{\prime }=y_2\\ & y_2^{\prime }=\mu (1-y_1^2)y_2-y_1.\end{array}$$

vdp1000 函数使用 $\mu =1000$ 计算 van der Pol 方程。

function dydt = vdp1000(t,y)

dydt = [y(2); 1000*(1-y(1)^2)*y(2)-y(1)];

使用 ode15s 函数和初始条件向量 [2; 0]，在时间区间 [0 3000] 上解算此问题。由于是标量，因此仅绘制解的第一个分量。

[t,y] = ode15s(@vdp1000,[0 3000],[2; 0]);
plot(t,y(:,1),'-o');
title('Solution of van der Pol Equation, \mu = 1000');
xlabel('Time t');
ylabel('Solution y_1');

vdpode 函数也可以求解同一问题，但它接受的是用户指定的 $\mu$ 值。随着 $\mu$ 的增大，该方程组的刚性逐渐增强。

示例：稀疏 Brusselator 方程组

经典 Brusselator 方程组可能为大型刚性稀疏矩阵。Brusselator 方程组可模拟化学反应中的扩算，并表示为涉及 $u$、$v$、$u^{\prime }$ 和 $v^{\prime }$ 的方程组。

$$\begin{array}{cl}& u_i^{\prime }=1+u_i^2{v}_i-4u_i+\alpha (N+1{)}^2(u_{i-1}-2_i+u_{i+1})\\ & v_i^{\prime }=3u_i-u_i^2{v}_i+\alpha (N+1{)}^2(v_{i-1}-2v_i+v_{i+1})\end{array}$$

函数文件 brussode 使用 $\alpha =1/50$ 在时间区间 [0,10] 上对这组方程进行求解。初始条件为

$$\begin{array}{cl}& u_j(0)=1+\sin (2\pi x_j)\\ & v_j(0)=3,\end{array}$$

其中，当 $i=1,...,N$ 时，$x_j=i/N+1$。因此，该方程组中有 $2N$ 个方程，但如果这些方程按 $u_1,v_1,u_2,v_2,...$ 的形式排序，则 Jacobian $\partial f/\partial y$ 为具有常量宽度 5 的带状矩阵。随着 $N$ 的增大，此问题的刚性逐渐增强，并且 Jacobian 矩阵的稀疏性也逐渐增大。

函数调用 brussode(N)（其中 N > 2）为方程组中的 N（对应于网格点数量）指定值。默认情况下，brussode 使用 N = 20。

brussode 包含一些子函数：

嵌套函数 f(t,y) 用于编写 Brusselator 问题的方程组代码，并返回一个向量。

局部函数 jpattern(N) 返回由 1 和 0 组成的稀疏矩阵，从而显示 Jacobian 矩阵中非零值的位置。此矩阵将赋给 options 结构体的 JPattern 字段。ODE 求解器使用此稀疏模式，生成稀疏矩阵形式的 Jacobian 数值矩阵。在问题中提供此稀疏模式可将生成 2N×2N Jacobian 矩阵所需的函数计算量从 2N 次大幅减少至仅仅 4 次。

function brussode(N)

if nargin<1
   N = 20;
end

tspan = [0; 10];
y0 = [1+sin((2*pi/(N+1))*(1:N)); repmat(3,1,N)];

options = odeset('Vectorized','on','JPattern',jpattern(N));

[t,y] = ode15s(@f,tspan,y0,options);

u = y(:,1:2:end);
x = (1:N)/(N+1);
figure;
surf(x,t,u);
view(-40,30);
xlabel('space');
ylabel('time');
zlabel('solution u');
title(['The Brusselator for N = ' num2str(N)]);

   function dydt = f(t,y)
      
      c = 0.02 * (N+1)^2;
      dydt = zeros(2*N,size(y,2));      % preallocate dy/dt
      
      i = 1;
      dydt(i,:) = 1 + y(i+1,:).*y(i,:).^2 - 4*y(i,:) + c*(1-2*y(i,:)+y(i+2,:));
      dydt(i+1,:) = 3*y(i,:) - y(i+1,:).*y(i,:).^2 + c*(3-2*y(i+1,:)+y(i+3,:));
      
      i = 3:2:2*N-3;
      dydt(i,:) = 1 + y(i+1,:).*y(i,:).^2 - 4*y(i,:) + ...
         c*(y(i-2,:)-2*y(i,:)+y(i+2,:));
      dydt(i+1,:) = 3*y(i,:) - y(i+1,:).*y(i,:).^2 + ...
         c*(y(i-1,:)-2*y(i+1,:)+y(i+3,:));
      
      i = 2*N-1;
      dydt(i,:) = 1 + y(i+1,:).*y(i,:).^2 - 4*y(i,:) + c*(y(i-2,:)-2*y(i,:)+1);
      dydt(i+1,:) = 3*y(i,:) - y(i+1,:).*y(i,:).^2 + c*(y(i-1,:)-2*y(i+1,:)+3);
   end
% -------------------------------------------------------------------------

end

% ---------------------------------------------------------------------------

function S = jpattern(N)

B = ones(2*N,5);
B(2:2:2*N,2) = zeros(N,1);
B(1:2:2*N-1,4) = zeros(N,1);
S = spdiags(B,-2:2,2*N,2*N);
end
% ---------------------------------------------------------------------------

通过运行函数 brussode，对 $N=20$ 时的 Brusselator 方程组求解。

brussode

通过为 brussode 指定输入，对 $N=50$ 时的方程组求解。

brussode(50)