Harris算子的定义:
Harris算子是Harris和Stephens在1998年提出的一种基于信号的点特征提取算子。其前身是Moravec算子。
其基本思想是:在图像中设计一个局部检测窗口,当该窗口沿各个方向做微小移动时,考察窗口的平均能量变化,当该能量变化超过设定的阈值时,就将窗口的中心像素点提取为角点。
在角点处,任意方向移动,窗口灰度值均剧烈变化
引入角点响应函数的意义:
对于图像I(x,y)I(x,y),当在点(x,y)(x,y)处平移(Δx,Δy)(Δx,Δy)后的自相似性,可以通过自相关函数给出:
c(x,y;Δx,Δy)=∑(u,v)∈W(x,y)w(u,v)(I(u,v)–I(u+Δx,v+Δy))2
根据泰勒展开,对图像I(x,y)I(x,y)在平移(Δx,Δy)(Δx,Δy)后进行一阶近似:
I(u+Δx,v+Δy)=I(u,v)+Ix(u,v)Δx+Iy(u,v)Δy+O(Δx2,Δy2)≈I(u,v)+Ix(u,v)Δx+Iy(u,v)Δy
其中,Ix,IyIx,Iy是图像I(x,y)I(x,y)的偏导数,这样的话,自相关函数则可以简化为: