其木王·王子的博客

匀加速直线运动

相对位置运动相对当前位置的正方向或者负方向的距离运动。A点往正方向运动100，即到达B点；C点往负方向运动250，即到达A点。绝对位置运动直接运动到以原点为基准的坐标位置。为实现绝对位置运动，需要原点回归，并且程序需要实现绝对位置记录。四舍五入运算#define ROUND_TO_UINT32(X) ((uint32_t)(X) + 0.5f)>(X)?\ ((uint32_t)(X)) :((uint32_t)(X)+1)向上取整和向下取整..

步进电机特性细分的原理定时器输出比较特性​ 在不超载的情况下电机的转速和停止位置只取决于脉冲信号的频率和数量；并且步进电机的脉冲与步进旋转的角度成正比，脉冲的频率与步进的转速成正比。细分的原理​ 通过改变定子的电流比例，改变转子在一个整步中的不同位置，可以将一个整步分成多个小步来运行。在上图中就是一个整步分成了 4 步来跑，从（a）~（d）是 A 相的电流逐渐减小，B 相电流逐渐增大的过程，如果驱动器的细分能力很强，可以将其分成 32 细分、64 细分等；这不仅提高了步进电机旋转的顺畅度而且提高

编码器传感器1.分类1.1增量式编码器1.2绝对式编码器2.编码器使用2.1增量式编码器倍频技术2.2 编码器测速编码器编码器，是一种用来测量机械旋转或位移的传感器。这种传感器能够测量机械部件在旋转或直线运动时的位移位置或速度等信息，并将其转换成一系列电信号。1.分类编码器可以根据不同的方式分出很多种类型。例如根据检测原理，可分为光学式、磁式、感应式和电容式。根据内部机械结构的运动方式，可分为线性编码器和旋转编码器。根据其刻度实现方法及信号输出形式，又可分为增量式、绝对式以及混合式三种。1.1增量

步进电机梯形加减速1. 为什么要使用加减速2. 算法原理2.1 特点2.2 概念2.3 公式2.4 脉冲时间间隔计算2.5 加减速度与步数的关系3.算法理论实现3.1 设置计算3.1.1 最小间隔 min_delay3.1.2 脉冲间隔 C03.2 加减速情况分析3.2.1 第一种情况 max_s_lim 1. 为什么要使用加减速为什么要使用加减速呢？硬件驱动细分器与软件的细分参数或定时器分频参数设置不当时启动电机时，会遇见步进电机有啸叫声但是不会转动，这是因为软件产生脉冲的频率大于步进电机的启动频率

梯形加减速算法/*! \brief 以给定的步数移动步进电机 * 通过计算加速到最大速度，以给定的步数开始减速 * 如果加速度和减速度很小，步进电机会移动很慢，还没达到最大速度就要开始减速 * \param step 移动的步数 (正数为顺时针，负数为逆时针). * \param accel 加速度,如果取值为10，实际值为10*0.1*rad/sec^2=1rad/sec^2 * \param decel 减速度,如果取值为10，实际值为10*0.1*rad/sec^2=

步进电机直线插补1.插补运动简介1.1 概念1.2 常见插补方法1.2.1 脉冲增量插补2.逐点比较法直线插补2.1 偏差判别2.2 坐标进给2.3 偏差计算2.4 终点判别2.5 参考程序2.6 插补计算过程1.插补运动简介1.1 概念需要一种方法能把已知点中间所有微小直线段的坐标点全都计算出来，从而形成符合精度要求的刀具运动轨迹，这种计算方法就叫插补（interpolation），也称为“数据点的密化”。插补算法法所要解决的就是根据加工速度的要求，在给定的数据点坐标之间，连续计算出若干中间点的坐

任意象限直线插补1.任意象限直线插补原理2.任意象限例程1.任意象限直线插补原理2.任意象限例程/* 直线插补参数结构体 */typedef struct{ __IO uint32_t endpoint_x; //终点坐标X __IO uint32_t endpoint_y; //终点坐标Y __IO uint32_t endpoint_pulse; //到达终点位置需要的脉冲数 __IO uint32_t active_ax