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机器人学
文章平均质量分 91
whu木小易
这个作者很懒,什么都没留下…
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【机器人学】牛顿-欧拉动力学方程迭代形式
1. 概述Newton-Euler方程描述的是一个刚体的动力学方程,由于机器人是由多个杆组成的刚体系统,因此用Newton-Euler方程导出的机器人方程是由多个方程组组成的联立方程组。2. 杆件受力分析在串联机械臂中任取杆件iii,杆iii的两端分别是关节iii和关节i+1i+1i+1,采用MDH方法建立和杆件固连的传动轴坐标系,则杆iii两端分别有坐标系OiO_iOi和Oi+1O_{i+1}Oi+1,作用在杆件iii上的外力有:杆i−1i-1i−1作用到杆iii上的力系有:力fi\text原创 2021-06-27 23:12:48 · 3515 阅读 · 0 评论 -
【机器人学】绕空间任意轴的旋转矩阵推导
注意:文中推导过程基于右手定则用单位向量 n\textbf{n}n 描述旋转轴,用 θ\thetaθ 描述旋转角度。我们希望推导出满足vR(n,θ)=v’\textbf{v}R(n,\theta)=\textbf{v'}vR(n,θ)=v’ 的矩阵 R(n,θ)R(\textbf{n},\theta)R(n,θ)。 ...原创 2021-05-23 20:18:24 · 4122 阅读 · 3 评论 -
【机器人学】四元数与旋转矩阵的相互转换
1. 从四元数到旋转矩阵为了将角位移从四元数形式转换到矩阵形式,可以利用以下矩阵,它能计算绕任意轴的旋转:R(n,θ)=[p′q′r′]=[nx2(1−cosθ)+cosθnxny(1−cosθ)+nzsinθnxnz(1−cosθ)+nysinθnxny(1−cosθ)−nzsinθny2(1−cosθ)+cosθnynz(1−cosθ)+nxsinθnxnz(1−cosθ)+nysinθnynz(1−cosθ)−nxsinθnz2(1−cosθ)+cosθ](1) R(n,\theta)= \be原创 2021-05-23 21:45:39 · 7640 阅读 · 0 评论 -
【机器人学】串联机械臂连杆的速度及加速度推导
在机器人连杆运动的分析中,一般使用连杆坐标系{0}作为参考坐标系。因此,vi\textbf{v}_ivi是连杆坐标系原点{i}的速线度,ωi\textbf{ω}_iωi是连杆坐标系原点{i}的角速度。在任一瞬时,机器人的每个连杆都具有一定的线速度和角速度。如上图描述了连杆{i}的相关矢量,这些矢量均是在坐标系{i}中描述的。将机构的每一个连杆看作为一个刚体,可以用线速度矢量和角速度矢量描述其运动。进一步地,可以用连杆坐标系本身描述这些运动,而非基坐标系。下图所示为连杆{i}和{i+1},以及在连杆原创 2021-06-27 01:09:46 · 3930 阅读 · 3 评论