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原创 [matlab] NewtonEulerDynamics_Iterate

clc;clear;Symbol_operation = false;%% 符号运算 =====================================================if Symbol_operation == true for i = 1:5 % dh eval(['syms ','q', num2str(i),' real;']); eval(['syms ','d', num2str(i),' real;'

2021-08-11 21:53:32 598

原创【机器人学】牛顿-欧拉动力学方程迭代形式

1. 概述Newton-Euler方程描述的是一个刚体的动力学方程，由于机器人是由多个杆组成的刚体系统，因此用Newton-Euler方程导出的机器人方程是由多个方程组组成的联立方程组。2. 杆件受力分析在串联机械臂中任取杆件iii，杆iii的两端分别是关节iii和关节i+1i+1i+1，采用MDH方法建立和杆件固连的传动轴坐标系，则杆iii两端分别有坐标系OiO_iOi和Oi+1O_{i+1}Oi+1，作用在杆件iii上的外力有：杆i−1i-1i−1作用到杆iii上的力系有：力fi\text

2021-06-27 23:12:48 3617

原创【机器人学】串联机械臂连杆的速度及加速度推导

在机器人连杆运动的分析中，一般使用连杆坐标系{0}作为参考坐标系。因此，vi\textbf{v}_ivi是连杆坐标系原点{i}的速线度，ωi\textbf{ω}_iωi是连杆坐标系原点{i}的角速度。在任一瞬时，机器人的每个连杆都具有一定的线速度和角速度。如上图描述了连杆{i}的相关矢量，这些矢量均是在坐标系{i}中描述的。将机构的每一个连杆看作为一个刚体，可以用线速度矢量和角速度矢量描述其运动。进一步地，可以用连杆坐标系本身描述这些运动，而非基坐标系。下图所示为连杆{i}和{i+1}，以及在连杆

2021-06-27 01:09:46 4195 3

原创【机器人学】四元数与旋转矩阵的相互转换

1. 从四元数到旋转矩阵为了将角位移从四元数形式转换到矩阵形式，可以利用以下矩阵，它能计算绕任意轴的旋转：R(n,θ)=[p′q′r′]=[nx2(1−cosθ)+cosθnxny(1−cosθ)+nzsinθnxnz(1−cosθ)+nysinθnxny(1−cosθ)−nzsinθny2(1−cosθ)+cosθnynz(1−cosθ)+nxsinθnxnz(1−cosθ)+nysinθnynz(1−cosθ)−nxsinθnz2(1−cosθ)+cosθ](1) R(n,\theta)= \be

2021-05-23 21:45:39 8149

原创【机器人学】绕空间任意轴的旋转矩阵推导

注意：文中推导过程基于右手定则用单位向量 n\textbf{n}n 描述旋转轴，用 θ\thetaθ 描述旋转角度。我们希望推导出满足vR(n,θ)=v’\textbf{v}R(n,\theta)=\textbf{v'}vR(n,θ)=v’ 的矩阵 R(n,θ)R(\textbf{n},\theta)R(n,θ)。 ...

2021-05-23 20:18:24 4552 4

原创 [c++]构造函数之拷贝构造

1. 拷贝构造函数调用时机使用一个已存在对象初始化一个新对象。值传递的方式给函数参数传值。值方式返回函数的局部对象。#include <iostream>using namespace std;class Object{public: Object() { cout << "calling the default constructor" << endl; } Object(int) { cout << "calling

2021-05-16 19:21:06 308

原创 [c++]const修饰指针

1. const修饰指针代码如下（示例）：import numpy as npimport pandas as pdimport matplotlib.pyplot as pltimport seaborn as snsimport warningswarnings.filterwarnings('ignore')import sslssl._create_default_https_context = ssl._create_unverified_context2.读入数据代码如

2021-04-11 21:56:42 77

原创 [c++]空指针、野指针与悬垂指针

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码

2021-04-11 20:56:15 316

原创 [c++]指针占用的内存空间

[c++] 指针占用的内存空间1. 不同数据类型占用的内存空间2. 指针占用的内存空间1. 不同数据类型占用的内存空间// 不同类型的数据占用的内存大小#include<iostream>using namespace std;int main(){ cout << "int-----占用的内存大小：" << sizeof(int) << endl; cout << "char----占用的内存大小：" << sizeo

2021-04-11 19:01:40 1533

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