背景
任务
1 设置
2 ros2 param list
3 ros2 param get
4 ros2 param set
5 ros2 param dump
6 ros2 param load
7 在节点启动程序中加载参数文件
总结
背景
参数是节点的配置值。可以将参数视为节点设置。节点可以将参数存储为整数、浮点数、布尔值、字符串和列表。在ROS 2中,每个节点维护自己的参数。
任务
1 设置
启动两个turtlesim节点,/turtlesim和/teleop_turtle。
打开一个新的终端并运行:
ros2 run turtlesim turtlesim_node
另启一终端运行:
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
2 ros2 param list
将看到节点名称空间/teleop_turtle和/turtlesim,后面跟着每个节点的参数:
/teleop_turtle:
qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
qos_overrides./parameter_events.publisher.history
qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
scale_angular
scale_linear
use_sim_time
/turtlesim:
background_b
background_g
background_r
qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
qos_overrides./parameter_events.publisher.history
qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
use_sim_time
每个节点都有参数use_sim_time,这并不是turtlesim所独有的。
根据它们的名称,/turtlesim的参数使用RGB颜色值确定turtlesim窗口的背景颜色。
要确定参数的类型,可以使用ros2 param get。
3 ros2 param get
需要显示参数的类型和当前值,使用命令:
ros2 param get <node_name> <parameter_name>
看下/turtlesim的参数background_g的当前值:
ros2 param get /turtlesim background_g
它将返回值:
Integer value is: 86
可以看出,background_g保存一个整数值。如果在background_r和background_b上运行相同的命令,将分别得到值69和255。
4 ros2 param set
要在运行时更改参数的值,使用命令:
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
改变/turtlesim的背景颜色:
ros2 param set /turtlesim background_r 150
终端应该返回以下消息:
Set parameter successful
窗口的背景应该改变颜色:
使用set命令设置参数只会在当前会话中更改它们,而不是永久更改。但是,您可以保存设置并在下次启动节点时重新加载它们。
5 ros2 param dump
使用该命令查询当前节点的所有参数值:
ros2 param dump <node_name>
默认情况下,该命令打印到标准输出(stdout),但您也可以将参数值重定向到一个文件中以保存它们以供以后使用。要将/turtlesim参数的当前配置保存到文件turtlesim.yaml,输入命令:
ros2 param dump /turtlesim > turtlesim.yaml
您将在shell运行的当前工作目录中找到一个新文件。如果你打开这个文件,你会看到以下内容:
/turtlesim:
ros__parameters:
background_b: 255
background_g: 86
background_r: 150
qos_overrides:
/parameter_events:
publisher:
depth: 1000
durability: volatile
history: keep_last
reliability: reliable
use_sim_time: false
如果希望将来用相同的参数重新加载节点,那么可以使用这种方式转储参数。
6 ros2 param load
可以使用以下命令将参数从文件加载到当前运行的节点:
ros2 param load <node_name> <parameter_file>
为了加载用ros2 param dump 生成的.yaml文件到/turtlesim节点的参数中,输入命令:
ros2 param load /turtlesim turtlesim.yaml
您的终端将返回消息:
Set parameter background_b successful
Set parameter background_g successful
Set parameter background_r successful
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.depth failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.depth' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.durability failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.durability' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.history failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.history' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability' cannot be set because it is read-only
Set parameter use_sim_time successful
注意:只读参数只能在启动时修改,而不能在启动后修改,这就是为什么对“qos_overrides”参数有一些警告。
7 在启动节点时加载参数文件
要使用保存的参数值启动一个节点,使用:
ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>
停止运行turtlesim节点,并尝试用保存的参数重新加载它,使用:
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file turtlesim.yaml
海龟窗口应该像往常一样出现,但是带有您之前设置的紫色背景。
注意:当在节点启动时使用参数文件时,将更新所有参数,包括只读参数。
总结
节点具有用于定义其默认配置值的参数。您可以从命令行获取和设置参数值。您还可以将参数设置保存到文件中,以便在以后的使用中重新加载它们。