使用ROS（机器人操作系统）驱动Intel® RealSense™深度摄像头。

背景

        ROS是一种流行的机器人操作系统，Intel® RealSense™是一种深度摄像头，可以用于实现各种视觉应用程序，例如SLAM（同时定位与地图构建）、人体姿态估计和物体识别等。

        这个ROS包提供了一种简单的方式来将Intel® RealSense™摄像头集成到ROS机器人系统中。它包括一个ROS节点，该节点将数据从摄像头读取并发布到ROS话题上。通过使用这些话题，其他ROS节点可以订阅摄像头数据并执行各种操作，例如图像处理、数据分析和机器人控制。

这些软件包可以让你在ROS中使用Intel RealSense相机（包括D400系列、SR300相机和T265跟踪模块）。该版本支持Kinetic、Melodic和Noetic发行版。

安装说明

在Ubuntu系统上，可以根据不同的ROS发行版，选择安装ROS Kinetic（适用于Ubuntu 16.04）、ROS Melodic（适用于Ubuntu 18.04）或ROS Noetic（适用于Ubuntu 20.04）。在Windows 10系统上，建议安装ROS Melodic或更高版本。

安装realsense2_camera有两种方法。

第一种方法

第一种方法是使用ROS发行版中提供的debian软件包进行安装，可以通过在终端中输入

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera

此方法还会安装realsense2_camera的依赖项，包括librealsense2库和匹配的udev规则。需要注意的是，ROS发行版中的librealsense2版本通常落后于RealSense™官方仓库中的版本，并且librealsense2不支持使用本机v4l2驱动程序，而是使用不太稳定的RS-USB协议。如果需要运行包含设备3D模型的启动文件，例如rs_d435_camera_with_model.launch，还需要安装realsense2_description。安装代码如下：

sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-description

第二种方法

第二种方法是使用RealSense™官方仓库中提供的安装包进行安装。这种方法在.travis.yml文件中进行了演示，基本上可以总结为以下两个步骤：

第一步：安装最新的Intel® RealSense™ SDK 2.0

确保按照说明安装librealsense2-dev和librealsense2-dkms软件包。

暂时先写到这里，有空继续