Jetson Nano B01 安装Intel® RealSense™D405 ROS驱动包（详细版本，亲测可用）

背景

        硬件设备：Jetson Nano B01 ，SanDisk Ultra 128G, Intel® RealSense™D405

1. 安装Intel RealSense SDK 2.0

 在终端中输入以下命令以下载 Intel RealSense SDK 2.0 的公共 GPG 密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys C8B3A55A6F3EFCDE

运行添加软件源的命令：

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo bionic main"

 上面的命令经常因为网络原因出错，建议的网络设置如下（翻墙反而不好用，不知道为啥）：

 

 

 

更新软件包列表：

sudo apt-get update

尝试安装 librealsense2-dev 包：

sudo apt-get install librealsense2-dev

2. 安装realsense-ros

           创建工作空间站，

mkdir -p ~/fairlee_ws/src
cd ~/fairlee_ws/src/

         然后下载realsense-ros安装

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

        上面的realsense-ros因为网络的原因一般是直接下载不下来的，给出网盘下载连接：

        百度网盘下载连接
链接：https://pan.baidu.com/s/15yeYxVXSm6Zjquypx1sNzA 
提取码：vp1z 
--来自百度网盘超级会员V4的分享

        天翼网盘下载连接
https://cloud.189.cn/t/V7nQjabe6Zru （访问码：6zss）

cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`

        出现下面的显示就说明成功了

        然后，更改下面路径下的文件

realsense-ros/realsense2 camera/include/realsense2_camera/include/constants.h文件中的

 const uint16_t RS405_PID        = 0x0B5B; // DS5U

cd ~/fairlee_ws/src/
catkin_init_workspace
cd ..

catkin_make clean

      

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会因为OpenCV 头文件的问题报错(jetson-nano-jp441-sd-card-image 自带opencv4.1.1)

解决方案如下：

打开 /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

sudo gedit /opt/ros/melodic/share/cv_bridge/cmake/cv_bridgeConfig.cmake

cv_bridgeConfig.cmake 文件中的以下行：

if(NOT "include;/usr/include;/usr/include/opencv " STREQUAL " ")
set(cv_bridge_INCLUDE_DIRS "")
set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv")

替换为：

if(NOT "include;/usr/include;/usr/include/opencv " STREQUAL " ")
set(cv_bridge_INCLUDE_DIRS "")
set(_include_dirs "include;/usr/include;/usr/include/opencv4")

然后重新运行 catkin_make。这应该可以解决找不到 OpenCV 的头文件的问题。

        catkin_make

catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

        进行catkin_make编译时卡住，大概可以确定不是程序的问题，而是电脑算力的问题。
解决方法，在catkin_make后加-j2或者-j1，减少并行的线程。

catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j1

或者在bashrc文件中直接改为-j2或者-j1 

export ROS_PARALLEL_JOBS=-j1

waitting  for a long time.......

安装

catkin_make install

3. 启动相机

source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch