Intel RealSense D455(D400系列) Linux-ROS 安装配置（亲测可用）

硬件：Intel RealSense D455

系统：Ubuntu 18.04 

 Part_1: 安装librealsense SDK2.0

1.1 注册密钥

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

或者

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

1.2 添加服务器地址

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

1.3 安装库

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

1.4 打开显示界面验证

realsense-viewer

 1.5 再次验证

modinfo uvcvideo | grep "version:"

Part_2: 安装realsense-ros

2.1 创建ROS工作空间

这里"catkin_ws"可以改成自己想要的空间名。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/

2.2 克隆源码包

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
cd realsense-ros/
git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1`
cd ..

2.3 初始化工作空间

catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make clean

可能遇到的问题1：

在catkin_make clean如果报错提示没有ddynamic_reconfigure，执行(注意自己的ROS版本，修改“melodic”成"kinect"或"neotic")：

sudo apt-get install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

可能遇到的问题2：

 错误提示说明你缺少Intel RealSense SDK 2.0。为了解决这个问题，请按照以下步骤操作：

# 克隆仓库
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense

# 创建构建目录并编译
mkdir build && cd build
cmake ..
make
sudo make install

2.4 安装源码

catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin_make install

2.5 添加路径到工作环境

这里"catkin_ws"注意改成自己的空间名。

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2.6 验证安装是否成功

第一个验证（这个一般问题不大）：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

第二个验证（注意自己的相机是不是RGBD的）：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

终端反馈Resource not found: rgbd_launch，根本原因是在进行该launch命令时，找不到rgbd_launch相关的功能包依赖

解决方案

在终端中输入以下指令，安装rgbd_launch的功能包依赖

sudo apt-get install ros-melodic-rgbd-launch

至此，问题得到解决。

D405的数据

D455的数据