多激光雷达RS-LiDAR与华测CGI-630时间硬同步

相关硬件

• GNSS：华测CGI-630
• RS-LiDAR-16（两个）
• RS-LiDAR-32

1. 硬件连接

1.1 RS-LiDAR激光雷达

        RS-LiDAR 出厂默认接驳 Interface BOX。RS-LiDAR-16 附件 Interface BOX 具有电源指示灯及各类的接口，可接驳电源输入、网线及 GPS 输入线。其端口包含：设备电源输入（DC 5.5-2.1 母座），RS-LiDAR-16 数据输出（RJ45 网口座）以及 GPS 设备输入（SH1.0-6P 母座）。航插版接口盒线长有 3 米，有其他线长需求请联系 Robosense 技术支持。因为雷达版本不同，接口盒 GPS 口的定义和电平要求有两种，各接口相对应的位置如下图所示：

注意：RS-LiDAR 的“地”与外部系统连接时，外部系统供电电源负极（“地”）与 GPS系统的“地”必须为非隔离共地系统。

 1.2 华测CGI-630

RS-LiDAR和CGI-630连接后的图：

2. 软件设置

2.1 修改华测CGI-630 的ROS驱动launch文件

该配置下，launch文件内容：

 编译该驱动

catkin_make

2.2 A口的设置

        外接的 GPS 模块需要设置输出串口的波特率为 9600bps，8bit 数据位，无校验位，停止位 1。RS-LiDAR-16 只读取 GPS 模块发出的 GPRMC 格式的数据，其标准格式如下：

A口波特率可以是9600，网页，IO，串口A

2.3 C口的设置

        查看 串口C 波特率，计算每秒协议数据量与串口吞吐量的大小关系。 以460800波特率为例

，每秒最大输出 460800/10=46080B/s (字节每秒)， 再计算配置的协议每秒输出的字节数，如果大于 46080B 则会造成数据延时，减小频率、或增大波特率即可。

2.4 CGI 配置

        CGI 配置，查看 HCINSPVATZCB 协议频率

2.5 激光雷达相关设置

设置激光雷达的IP

不能直接用图标启动 wireshark，必须用如下命令启动（安装方法见另一篇文章）

sudo wireshark

同时要把 config.yaml里面吧use_lidar_clock开关打开 

3. 验证

测试注意事项

3.1 通过录制bag包数据直接通过ROS查看。

1）必须要室外进行测试。要等到GNSS是惯导“组合导航”的状态才能出发PPS3.3V的上升沿电压。（猜测，在室内示波器检测到的是噪声）

2）自备电话卡。

3）CGI-630不具备冷插拔功能，电话卡必须在未启动的时候进行插入。

bag包的时间同步结果如下：

三个雷达间的时间戳基本对齐

3.2 通过录制pcap用RSViewer查看
 

下面给的是未同步成功的图，后面补上成功的图片。今天先干到这里吧