UN R78-车辆审批的统一规定（涉及转向设备）(全中文翻译)

1. 适用范围
   • 这部分法规适用于类别M、N和O的车辆的转向设备。

1.1. 本法规适用于类别M、N和O的车辆的转向设备。

1.2. 不适用范围

• 这部分法规不适用于以下情况：

1.2.1. 纯气动传动的转向设备

• 法规不适用于仅通过气动传输来操作的转向设备。

1.2.2. 自主转向系统

• 法规不适用于在第2.3.3段中定义的自主转向系统。

1.2.3. 具有特定功能的转向系统

• 法规不适用于展示第2.3.4.1.3段、第2.3.4.1.5段或第2.3.4.1.6段中定义为B2、D或E类别的ACSF（自动指令控制转向功能）的转向系统，直到本法规中引入了具体规定为止。

1. 定义
   • 为了本法规的目的：

2.1. "车辆的批准" 意味着对车辆类型及其转向设备的认可。

2.2. "车辆类型" 指的是制造商指定的车辆类型名称以及基本特性方面没有差异的车辆，例如：

• 转向设备类型、转向控制、转向传动、转向轮和能源来源。

2.3. "转向设备" 指的是所有旨在确定车辆运动方向的设备的总和。

• 转向设备包括：
  • 转向控制，
  • 转向传动，
  • 转向轮，
  • 如有的话，能源供应。

2.3.1. "转向控制" 指的是控制转向设备操作的部分；它可以由驾驶员直接操作，也可以不由驾驶员直接操作。对于仅由驾驶员的肌肉力量提供全部或部分转向力的转向设备，转向控制包括所有部件直到转向力通过机械、液压或电气方式转换的点。

2.3.2. "转向传动" 指的是在转向控制和道路轮之间形成功能链接的所有组件。

• 传动分为两个独立的功能：
  • 控制传动和能源传动。
• 在本法规中单独使用“传动”一词时，意味着控制传动和能源传动两者。根据信号和/或能源传输的方式，机械、电气和液压传动系统或其组合之间进行了区分。

2.3.2.1. "控制传动" 指的是所有用于传输控制转向设备的信号的部件。

• 控制传动是指那些传递控制信号，以操作转向设备的组件。

2.3.2.2. "能源传动" 指的是所有用于传输控制/调节车轮转向功能的所需能源的部件。

• 能源传动是指那些传输能量，以控制或调节车轮转向功能的组件。

2.3.3. "自主转向系统" 指的是在复杂的电子控制系统中包含一个功能，该功能使车辆能够遵循一个定义好的路径或根据来自车辆外部发起和传输的信号改变其路径。驾驶员不一定始终处于车辆的主要控制地位。

• 自主转向系统是一种系统，它允许车辆根据车辆外部的信号自动遵循或改变路径，而驾驶员可能不总是控制车辆。

2.3.4. "高级驾驶辅助转向系统" 指的是在主转向系统之外的一个系统，它为驾驶员在驾驶车辆时提供辅助，但驾驶员始终处于车辆的主要控制地位。它包括以下一个或两个功能：

• 高级驾驶辅助转向系统是一种辅助系统，它在不取代驾驶员控制的同时，为驾驶员提供转向帮助。

2.3.4.1. "自动指令控制转向功能 (ACSF)" 指的是在电子控制系统中的一项功能，转向系统的驱动可以来自车辆内部发起的信号的自动评估，可能与被动基础设施特征结合，以生成控制动作以协助驾驶员。

• ACSF是电子控制系统中的一个功能，它可以根据车辆内部的信号自动评估，并可能结合被动基础设施特征，来帮助驾驶员。

2.3.4.1.1. "A类ACSF" 指的是在速度不超过10公里/小时的情况下操作，以协助驾驶员在低速或停车操作中按需操作的功能。

• A类ACSF是一种低速或停车时辅助驾驶员的功能。

2.3.4.1.2. "B1类ACSF" 指的是通过影响车辆的横向移动来帮助驾驶员保持车辆在选定车道内的功能。

• B1类ACSF是一种帮助驾驶员保持车辆在车道内的功能。

2.3.4.1.3. "B2类ACSF" 指的是由驾驶员启动/激活，并能够在不需要进一步驾驶员指令/确认的情况下，通过影响车辆的横向移动，使车辆长时间保持在其车道内的功能。

• B2类ACSF是一种由驾驶员启动，并能够在长时间内自动保持车辆在车道内的功能。

2.3.4.1.4. "C类ACSF" 指的是由驾驶员启动/激活，并能够在驾驶员指令下执行单一横向操作（例如变道）的功能。

• C类ACSF是一种在驾驶员指令下可以执行一次横向操作的功能。

2.3.4.1.5. "D类ACSF" 指的是由驾驶员启动/激活，并能够指示单一横向操作（例如变道）的可能性，但只有在驾驶员确认后才会执行该功能。

• D类ACSF是一种在驾驶员启动后，可以建议变道等操作，但需要驾驶员确认才会执行的功能。

2.3.4.1.6. "E类ACSF" 指的是由驾驶员启动/激活，并能够连续判断操作（例如变道）的可能性，且能够在不需要进一步驾驶员指令/确认的情况下长时间完成这些操作的功能。

• E类ACSF是一种在驾驶员启动后，可以连续判断并自动执行变道等操作的功能。

2.3.4.2. "纠正转向功能 (CSF)" 指的是电子控制系统内的控制功能，通过该功能，可以在有限的持续时间内，根据车辆内部发起的信号的自动评估，对一个或多个车轮的转向角度进行改变，目的是： (a) 补偿车辆侧向力的突然、意外变化，或； (b) 提高车辆稳定性（例如，侧风、不同附着力的路面条件 "μ-分裂"），或； (c) 纠正车道偏离（例如，为了避免越过车道标线、驶离道路）。

2.3.4.3. "紧急转向功能 (ESF)" 指的是一种控制功能，它能够自动检测潜在的碰撞并自动激活车辆的转向系统，以有限的持续时间来操纵车辆，目的是避免或减轻碰撞，这些情况包括： (a) 与另一车辆在同一车道内行驶： (i) 漂移至目标车辆的行驶路径上，和/或； (ii) 目标车辆漂移进入的路径，和/或； (iii) 驾驶员发起变道操作的车道。 (b) 障碍物阻挡目标车辆的行驶路径，或当目标车辆的行驶路径即将被阻塞时。

2.3.4.4. "遥控操纵 (RCM)" 指的是由驾驶员激活的一个功能，它为低速操纵提供对转向角度、加速和减速的直接控制。该激活是通过在车辆附近使用的遥控装置进行的。

• 遥控操纵允许驾驶员在车辆附近通过遥控装置直接控制车辆的转向角度和速度，以便在低速时进行操纵。

2.3.4.5. "风险缓解功能 (RMF)" 指的是一种紧急功能，当驾驶员失去反应能力时，能够自动激活车辆的转向系统，以有限的持续时间操纵车辆，目的是将车辆安全地停在目标停车区域内。

• 风险缓解功能是一种安全特性，用于在驾驶员无法操作车辆时自动控制车辆，以避免事故并确保安全停车。

2.3.5. "转向轮" 指的是那些其对准可以直接影响或间接改变与车辆纵向轴线的关系，以确定车辆运动方向的轮子。（转向轮包括它们围绕旋转以确定车辆运动方向的轴线）。

• 转向轮是可以改变方向以控制车辆行驶方向的轮子，包括它们旋转的轴线。

2.3.6. "能源供应" 包括那些为转向设备提供能源、调节该能源并在适当情况下处理和储存它的部件。它还包括任何操作介质的储存容器和返回管线，但不包括车辆的发动机（除了5.3.2.1段的目的）或其驱动到能源源的装置。

• 能源供应指的是为转向系统提供和控制所需能源的部件，包括储存和输送能源的组件。

2.3.6.1. "能源源" 指的是能源供应中提供所需形式能源的部分。

• 能源源是提供转向系统所需能源的部件。

2.3.6.2. "能源储存器" 指的是能源供应中储存能源源提供的能量的部分，例如，加压流体储存器或车辆电池。

• 能源储存器是储存能源源提供的能量的部件。

2.3.6.3. "储存容器" 指的是能源供应中储存操作介质的部分，该介质储存在或接近大气压力下，例如流体储存容器。

• 储存容器是储存操作介质的部件，通常在大气压力下。

2.4. 转向参数 2.4.1. "转向控制力" 指的是为了操纵车辆而施加在转向控制上的力。

• 转向控制力是驾驶员为了使车辆转向而必须施加在转向装置上的力。

2.4.2. "转向时间" 指的是从开始移动转向控制到转向轮达到特定转向角度的时间间隔。

• 转向时间是从开始转向操作到车轮达到预定角度所需的时间。

2.4.3. "转向角度" 指的是车辆纵向轴线的投影与轮平面（即轮子的中心平面，垂直于轮子旋转的轴线）与路面相交线之间的角度。

• 转向角度是确定车辆行驶方向的车轮角度，相对于车辆纵向轴线的角度。

2.4.4. "转向力" 指的是在转向传动中起作用的所有力。

• 转向力是指在转向过程中作用于转向传动系统的力的总和。

2.4.5. "平均转向比" 指的是转向控制的角位移与转向轮在全锁至全解锁转动中扫过的转向角的平均值之比。

• 平均转向比是衡量转向系统灵敏度的一个参数，即转向控制转动的角度与车轮实际转动角度的比例。

2.4.6. "转弯半径" 指的是当车辆以圆形轨迹行驶时，车辆所有点（不包括用于间接视野的外部设备和前方向指示器）投影到地面上的圆。

• 转弯半径描述了车辆在转弯时所占据的空间范围。

2.4.7. "名义转向控制半径" 在转向盘的情况下，指的是从其旋转中心到轮辋外边缘的最短尺寸。在其他形式的控制情况下，指的是其旋转中心到施加转向力的点之间的距离。如果提供了多个这样的点，则使用需要最大力的点。

• 名义转向控制半径是描述转向控制尺寸的一个参数，影响转向时所需的力量。

2.4.8. "遥控停车 (RCP)" 指的是由驾驶员激活的A类ACSF，提供停车或低速操纵。该激活是通过在车辆附近使用的遥控进行的。

• 遥控停车是一种低速自动指令控制转向功能，允许驾驶员通过遥控装置进行停车或低速操纵。

2.4.9. "规定最大RCP操作范围 (SRCPmax)" 指的是汽车最靠近点与遥控装置之间的最大距离，在这个距离内，ACSF设计为可以操作。

• 规定最大RCP操作范围是遥控停车功能可以正常工作的最大距离。

2.4.10. "规定最大速度 Vsmax" 指的是ACSF设计为可以操作的最大速度。

• 规定最大速度是自动指令控制转向功能设计的最高工作速度。

2.4.11. "规定最小速度 Vsmin" 指的是ACSF设计为可以操作的最小速度。

• 规定最小速度是自动指令控制转向功能设计的最低工作速度。

2.4.12. "规定最大横向加速度 aysmax" 指的是车辆的横向加速度，ACSF设计为可以在这个加速度下操作。

• 规定最大横向加速度是自动指令控制转向功能设计可以承受的最大横向加速度。

2.4.13. ACSF处于"关闭模式"（或"关闭"）时，该功能被阻止生成转向控制动作以协助驾驶员。

• 关闭模式意味着自动指令控制转向功能被禁用，不会对驾驶员的转向操作提供任何辅助。

2.4.14. **ACSF处于"待机模式"**时，该功能已打开，但激活条件（例如系统操作条件，驾驶员的故意操作）尚未全部满足。在此模式下，系统尚未准备好生成转向控制动作以协助驾驶员。

• 待机模式是自动指令控制转向功能的一种状态，系统已开启但尚未完全激活。

2.4.15. ACSF处于"激活模式"（或"激活"）时，该功能已打开且激活条件已满足。在此模式下，系统连续或断续控制转向系统，正在生成或准备生成转向控制动作以协助驾驶员。

• 激活模式是自动指令控制转向功能的一种状态，系统已完全激活并可以提供转向辅助。

2.4.16. "变道程序" 从方向指示灯被激活开始，到方向指示灯被停用结束。它包括以下操作：

• (a) 方向指示灯的激活；
• (b) 车辆向车道边界的横向移动；
• (c) 变道操作；
• (d) 恢复车道保持功能；
• (e) 方向指示灯的停用。
• 变道程序是车辆在变道时的一系列操作，包括激活转向灯、车辆横向移动、执行变道、恢复车道保持和停用转向灯。

2.4.17. "变道操作" 是 变道程序 的一部分，并且，

• (a)它以车辆前轮接触目标车道的内侧标线为起点，以车辆后轮完全越过车道标线为终点。
• (b) 当车辆的后轮完全越过车道标线时结束。

2.4.18. "规定最大RCM操作范围 (SRCMmax)" 指的是遥控操纵设计上能操作的最大距离，即机动车最靠近点与遥控装置之间的距离。

• 规定最大RCM操作范围是指出遥控操纵系统可以正常工作的最大距离限制。

2.4.19. "目标停车区域" 指的是潜在的停车区域（例如紧急车道、硬路肩、路旁、交通最慢车道、本车道行驶）。

• 目标停车区域是指在紧急情况下，驾驶员可以用来安全停车的区域。

2.4.20. "路旁" 指的是超出行车道边界的路面区域，它不是硬路肩或避难区域。

• 路旁通常指的是道路两侧供紧急停车或行人行走的区域。

2.5. 转向设备类型

• 根据产生转向力的方式，可以区分以下类型的设备：

2.5.1. 对于机动车： 2.5.1.1. "主转向系统" 指的是主要负责确定行驶方向的车辆转向设备。它可能包括：

• 主转向系统是控制车辆行驶方向的主要转向装置。

2.5.1.1.1. "手动转向设备" 在其中转向力完全来自驾驶员的肌肉力量；

• 手动转向设备是指驾驶员必须通过体力来产生转向力的系统。

2.5.1.1.2. "助力转向设备" 在其中转向力来自驾驶员的肌肉力量和能源供应（供应）的结合。

• 助力转向设备是指驾驶员的体力和外部能源供应共同提供转向力的系统。

2.5.1.1.2.1. 当设备完好时，转向力完全来自一个或多个能源供应，但在转向系统出现故障时，驾驶员可以单独通过肌肉力量提供转向力的转向设备（集成动力系统），也被认为是助力转向设备；

• 集成动力系统是一种特殊类型的助力转向设备，它在完好时由外部能源提供动力，但在故障时可以转换为手动操作。

2.5.1.1.3. "全动力转向设备" 在其中转向力完全由一个或多个能源供应提供；

• 全动力转向设备是指