双目视觉_标定

之前项目利用单目+结构光进行三维测量。最近项目上有双目视觉，弄了下，写下这博客，相信很多类似的错误多可以在这里找得到

双目视觉很多博客都讲了，我简单的说下，对于双目如何能呈现三维的深度，其实机理和人的眼睛类似。当你闭左眼看向东西和闭右眼看向同一个东西时，距离会不同。这就是视差概念。近的物体视差会大（成像平面上的点距离中心远）。

双目视觉的标定，（opencv、matlab中）可以对左右相机分别标定，得到内参数，最后立体标定得到外参数（r和T）。matlab标定工具箱或者apps上都有，我其中利用matlab标定的参数，做矫正后发现左右图像不共行（思考很久），就换opencv的标定了、相信会有代码资源。

在这里我说下，你opencv标定时 如果出现Assertion failed (ni > 0 && ni == ni1) in collectCalibrationData这个错误。自己写下测试代码如下：

vector<Point3f> objectPoints_tmp(54);
 objectPoints_tmp.clear();
  for (int i = 0; i < 7; ++i)
  for (int j = 0; j < 6; ++j)
     objectPoints_tmp.push_back(Point3f(j * 50, i * 50, 0.0f));

 vector<vector<Point3f> > objectPoints(7, objectPoints_tmp);
    InputArrayOfArrays OBJPOINT = objectPoints; std::cout << (int)OBJPOINT.total() << std::endl;
 for (int i = 0; i < 7; ++i)
   cout << OBJPOINT.getMat(i).checkVector(3, CV_32F) << endl;

看输出的结果是否一样，如果一样查看你的输入参数，一般

std::vector<std::vector<cv::Point3f> > objectPoint; 
std::vector<std::vector<cv::Point2f> > imagePoint; 

而你的初始化的内参矩阵是CV＿３２ＦＣ１ 
应该是：

    instrisincMatrix=cv::Mat::eye(3,3,CV_64F);
    distortionCoeff=cv::Mat::zeros(4,1,CV_64F);
    std::vector<cv::Mat> RotationMatrix;
    std::vector<cv::Mat> TransformationMatrix;

如果不行，请将cv进行cmake，加载cmake后的lib。