一、Sobel原理
对目标物体的识别先是得到它的轮廓,机器视觉系统也是如此,要想识别目标物体首先要获取表现目标物体或图像轮廓的关键信息,图像中的线类型特征是视觉感知的重要线索,因此抽取这些线类型特征是视觉系统识别物体的关键所在。 线型特征一般表现为目标物体的轮廓线、纹理或边缘线,而边缘检测就是获取目标物体或图像轮廓的关键信息。 经典 Sobel 算子在边缘检测中是常用的一种梯度幅值检测算子,该算子先采用 3*3 卷积模板对检测图像进行权平均或邻域平均,然后通过进行一阶微分计算检测出图像边缘点。 设 f(x,y) 为图像函数,则它在点 f(x,y) 处的梯度是一个矢量,定义如式(1)。
式(1)