TensorFuzz: Debugging Neural Networks with Coverage-Guided Fuzzing

因为老板之后可能要做深度学习框架的模糊测试，所以把之前一直没啃的paper先啃了。。

摘要

本文开发一个对神经网络的 coverage-guided fuzzing(CGF) 方法。然后讨论应用CGF达到以下目标：找到预训练好的神经网络中的数值型错误，生成神经网络的不一致并找到这些版本的神经网络，发现字符级别语言模型中意想不到的行为。最后开源了这个工具。

1. 绪论

机器学习模型由于下述原因很难debug或解释：

• 概念上很难确定用户需要了解模型中哪些特定术语
• 从特定形式的问题中获取答案的统计和计算上的困难

用难以debug的技术得到鲁棒的实验结论是困难的。

本文贡献：

• 在神经网络中引入CGF的概念，描述fast approximate nearest neighbors algorithm可以用来检测覆盖率
• 开源CGF软件库TensorFuzz
• 使用TensorFuzz找到预训练好的神经网络模型中的数值类issue，不同网络间的不一致和他们的版本，字符级别语言模型的意料外的行为。

2. 背景

2.1 基于覆盖率的fuzzing

两个最常用的fuzzing工具是AFL和libFUzzer。
fuzzing流程包含一个输入集合，然后在这些输入上进行变异，如果变异输入产生了新的“覆盖”就把它加入输入集合。

在神经网络中，多个不同的输入常常执行覆盖相同的多行代码和相同的分支。本文提出使用fast approximate nearest neighbors algorithm来确定两个集合的神经网络“activations”（激活函数？）是否不同（大概是，以relu为例，relu是个分段函数，不同分段就是不同的覆盖？），以此来表示神经网络的覆盖率。

2.2 神经网络的测试

Pei在以relu为激活函数的神经网络中引入神经元覆盖率的度量。一个测试用例达到全覆盖如果每个隐层的单元都有正值。然后使用梯度下降优化来交叉引用多层神经网络以发现异常行为。

Ma从两个方面概括神经元覆盖率。在k-multisection coverage中，抽取每个神经元在训练时的值的范围，分为k部分，然后度量k个部分是否都touched。在boundary coverage中，度量激活函数的值是否大于或小于某个值，然后评估测试集是否满足这些度量。

Sun受到Modified Condition/Decision Coverage启发引入一系列度量。以文中提到的ss-coverage目标为例：给定神经网络按层安排，$(n_1,n_2)$是邻接的两层，他们对于输入对$(x,y)$是ss-covered当且仅当$n_1$在$x,y$上有不同符号，$n_2$在$x,y$上符号不同，且所有其他的层和$n_1$在$x,y$上有相同的符号。

还有俩相关工作就不说了。。

2.3 改进的契机

我们需要的覆盖率度量应该是简单的，计算代价低，且能够简单地兼容各种结构的神经网络。因此，我们提出保存每个输入相关的激活函数，使用fast approximate nearest neighbors algorithm检查是否覆盖率增加，来看在预定的距离内是否有其他集合的激活函数。

3 TensorFuzz library

TensorFuzz接受一个TensorFlow graph作为输入，以计算图中的激活函数为覆盖率指标。

3.1 基础fuzzing流程

传统CGF以big arrays of bytes为输入，本文工具接收神经网络合法的输入。如果输入是图片，则要保证输入图片大小与网络可接受大小一致；如果输入时字符序列，那么要保证字符输入都在训练集合中。

在TensorFuzz中，两个信息从神经网络中提取出：

1. 覆盖的数组集合，计算实际覆盖率
2. 元数据数组集合，目标函数计算出来的结果

一旦覆盖率计算出来，如果产生了新覆盖，则把变异后的输入加入到输入集合中；如果满足了目标函数，则把输入加入到测试用例中。

3.2 fuzzing过程细节

Input Chooser: uniform random selection worked well，但是找到一个faster的启发式：$p(c_k,t)=\frac{e^{t_k-t}}{\sum e^{t_k-t}}$，（看着有点像softmax。。），$p(c_k,t)$给出了选择输入集合中每个输入的概率，$t$表示选择的时刻，$t_k$表示$c_k$加入到集合中的时间。最近加入的输入更有可能/值得用来fuzzing产生新的覆盖率，但是这个有点随时间推移减小。

Mutator: 工具对图像输入和文本输入都实现了变异操作。对于图片输入，实现了两种不同类型的变异：

1. 简单地添加白噪声，用户配置偏差
2. 也是添加白噪声

对于文本输入，均匀随机以下规则变异：

1. 删除某个随机位置的字符
2. 在某个随机位置添加一个字符
3. 替换某个随机位置的字符

Objective Function:

Coverage Analyzer: 覆盖率检测器的特性：能够检测神经网络达到了之前没有到达的状态，能够检测到测试集合没有捕捉到的行为；此外，这个检测应该足够快，能够快速发现misbehaviors；再此外，这个检测器能够泛化用在不同的计算图上。这个覆盖率要达到全覆盖是很难的，另外实际上也不会覆盖到很多可能的行为。最后，我们希望用心覆盖帮助我们改进fuzzing流程。

本文使用激活向量（activation vector）来判断是否产生新的覆盖。如果只要vector不一样就算新的覆盖，那么几乎每个输入都会产生新覆盖。所以检测vector是否和之前观测到的vector相似就好了。然后就使用approximate nearest neighbors algorithm，每得到一个activation vector，查找它的近邻，如果欧氏距离大于某个阈值则加到输入集合中。实现上使用库FLANN计算approximate nearest neighbors。

这里还提到一个可能的优化，因为只需要知道是否存在近邻，而不需要知道最近邻，可以使用距离敏感布隆过滤器。

3.3 Batching和不确定

1. 考虑GPU并行化计算的优势，每次给一个input太屈才了，所以batching一下，每次把多个输入打包成tensor传入模型中；
2. 由于不确定性，输入可能导致不同结果。工具中进行最简单的处理：如果同个输入执行两次产生不同的覆盖，那么直接在输入集合中包含两次。

4 实验结果

实验中主要找能导致NaN输出的输入。

4.1 CGF可以在预训练好的神经网络模型中找到numerical errors

Numerical errors are important to find:

CGF can quickly find numerical errors:

Gradient-based search techniques might not help find numerical errors:

Random search is prohibitively inefficient for finding some numerical errors:

4.2 CGF发现了模型见的不一致性和他们对应的版本

quantization是用更少的位保存神经网络权重的过程。

Errors resulting from quantization are important to find:

Few errors can be found just by checking existing data:

CGF can quickly find many errors in small regions around the data:

Random search fails to find new errors given the same number of mutations as CGF:

4.3 CGF发现字符级别语言模型中意料之外的行为

5 结论