【AI视野·今日Robot 机器人论文速览 第七十三期】Tue, 9 Jan 2024

AI视野·今日CS.Robotics 机器人学论文速览
Tue, 9 Jan 2024
Totally 40 papers
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Daily Robotics Papers

Digital Twin for Autonomous Surface Vessels for Safe Maritime Navigation Authors Daniel Menges, Andreas Von Brandis, Adil Rasheed 自主水面舰艇 ASV 在公海作业的安全性和可持续性方面发挥着越来越重要的作用。由于大多数海事事故都与人为失误有关，因此用于自主避碰和路径跟踪的智能算法可以大大降低海事部门的风险。 DT 是真实物理系统的虚拟代表，可以增强此类 ASV 的态势感知 SITAW 以生成最佳决策。这项工作建立在现有的 ASV DT 框架之上，并展示了实现预测、规范和自主功能的基础。在这种情况下，复杂的目标跟踪方法对于估计和预测其他动态物体的位置和运动至关重要。所应用的跟踪方法是通过实时自动识别系统 AIS 数据以及合成光检测和测距激光雷达测量来实现的。为了保证自主操作期间的安全，我们应用了基于非线性模型预测控制 NMPC 概念的预测安全滤波器。这些方法被实施到使用 Unity 游戏引擎构建的 DT 中。

Task-Oriented Active Learning of Model Preconditions for Inaccurate Dynamics Models Authors Alex LaGrassa, Moonyoung Lee, Oliver Kroemer 当使用不准确的动力学模型进行规划时，实用的策略是将规划限制在模型准确的状态动作空间区域（也称为模型前提条件）。现实世界的经验轨迹数据对于定义数据驱动模型前提条件非常有价值，无论模型的形式是分析的、模拟器的、学习的等等。然而，收集现实世界的数据通常既昂贵又危险。为了实现数据效率，本文提出了一种主动选择轨迹的算法来学习不准确的预先指定的动力学模型的模型前提条件。我们提出的技术解决了轨迹的连续性所带来的挑战，以及优先考虑任务相关数据的潜在好处。实验分析显示了算法属性如何影响冰冷网格世界、模拟植物浇水和现实世界植物浇水这三种规划场景中的性能。

Simultaneous Task Allocation and Planning for Multi-Robots under Hierarchical Temporal Logic Specifications Authors Xusheng Luo, Changliu Liu 过去对具有时间逻辑规范的机器人规划（特别是线性时间逻辑 LTL）的研究主要基于单个或机器人组的奇异公式。但随着任务复杂性的增加，LTL 公式不可避免地变得冗长，使解释和规范生成变得复杂，并对规划者的计算能力造成压力。为了最大限度地发挥 LTL 规范的潜力，我们利用任务的内在结构，为 LTL 规范引入层次结构，并设计了一种算法来确定给定输入序列是否满足它们。其次，我们采用基于搜索的方法来综合多机器人系统的计划，完成同步任务分配和规划。搜索空间近似为松散互连的子空间，每个子空间对应一个 LTL 规范。搜索主要局限于单个子空间，在某些条件下过渡到另一个子空间，由自动机的分解决定。此外，还制定了多种启发式方法来显着加快搜索速度。关于完整性和最优性的理论分析是在温和的假设下进行的。与服务任务上的现有方法相比，我们的方法在执行时间方面优于同类解决方案质量。

Diegetic Graphical User Interfaces and Intuitive Control of Assistive Robots via Eye-gaze Authors Emanuel Nunez Sardinha, Marcela Munera, Nancy Zook, David Western, Virginia Ruiz Garate 四肢瘫痪和类似形式的瘫痪患者由于缺乏自主权而在身体和情感上遭受痛苦。为了帮助重新获得部分自主权，辅助机械臂已被证明可以提高生活的独立性。然而，瘫痪用户给这些设备的控制带来了独特的挑战性条件。在本文中，我们介绍了饮食图形用户界面的使用，这是一种新颖、直观且计算成本低廉的方法，用于应用于机器人的凝视控制界面。通过使用与基准标记配对的符号，可以在现实世界中定义交互式按钮，用户可以通过凝视触发这些按钮，并且可以轻松地将其嵌入到环境中。我们应用该系统来驾驶 3 自由度机械臂来执行精确拾取和放置任务。该界面直接放置在机器人上，以实现直观、直接的交互，无需在外部屏幕、菜单和机器人之间进行上下文切换。经过校准和短暂的适应期后，来自不同背景、年龄和视力状况的 21 名参与者完成了耶鲁 CMU 伯克利 YCB 块拾取和放置协议来对系统进行基准测试，平均得分为 13.71（满分 16.00）。据报告，系统可用性得分为 75.36，具有良好的可用性和用户体验，同时 NASA TLX 的低任务工作负载测量为 44.76。结果表明，用户可以使用多个界面元素来执行操作，只需最少的练习和较小的认知负荷。

Recovering the 3D UUV Position using UAV Imagery in Shallow-Water Environments Authors Antun ura , Matija Sukno, Ivana Palunko 在本文中，我们提出了一种新方法，旨在从浅水环境中的无人机图像中恢复 UUV 的 3D 位置。通过无人机和 UUV 测量的结合，我们表明，与声学传感方法相比，我们的方法可以作为一种准确且具有成本效益的替代方案，通常需要在水下定位问题中获取地面实况信息。此外，我们的方法允许无缝转换为可用于导航目的的地理参考坐标。

Guided Time-optimal Model Predictive Control of a Multi-rotor Authors Guangyu Zhang, Yongjie Zheng, Yuqing He, Liying Yang, Hongyu Nie, Chaoxiong Huang, Yiwen Zhao, 由于其动力学的欠驱动和非线性，多旋翼的时间最优控制仍然是一个悬而未决的问题，这使得直接解决这个问题很困难。本文研究了多旋翼飞行器的时间最优控制问题。首先提出了推力极限优化分解方法，能够根据当前状态和目标状态将有限推力合理分解为三个方向。因此，推力极限约束被分解为线性约束。通过线性约束和解耦动力学，可以获得时间最优的制导轨迹。然后，基于时间最优制导轨迹定义成本函数，该函数具有二次形式，可用于评估系统输出的时间最优性能。最后，基于成本函数，时间最优控制问题被重新表述为MPC模型预测控制问题。

An Aerial Manipulator for Robot-to-robot Torch Relay Task: System Design and Control Scheme Authors Guangyu Zhang, Yuqing He, Liying Yang, Chaoxiong Huang, Yanchun Chang, Siliang Li, 火炬传递是奥运会的重要传统，预示着奥运会的开始。机器人在火炬传递活动中的应用，不仅可以向世界展示人类的科技能力，也让人们看到了未来人类与机器人一起生活的景象。本文介绍了一种为北京2022年冬奥会机器人到机器人火炬接力任务而设计的空中机械手。该空中机械臂系统由四旋翼飞行器、三自由度机械臂和单目相机组成。本文主要介绍空中机械手的系统设计和系统控制方案。