R-CNN论文详解

paper链接Rich feature hierarchies for accurate object detection and semantic segmentation


&创新点

  1. 采用CNN网络提取图像特征,从经验驱动的人造特征范式HOG、SIFT到数据驱动的表示学习范式,提高特征对样本的表示能力;

  2. 采用大样本下有监督预训练+小样本微调的方式解决小样本难以训练甚至过拟合等问题。



&问题是什么

  1. 近10年以来,以人工经验特征为主导的物体检测任务mAP【物体类别和位置的平均精度】提升缓慢;

  2. 随着ReLu激励函数、dropout正则化手段和大规模图像样本集ILSVRC的出现,在2012年ImageNet大规模视觉识别挑战赛中,Hinton及他的学生采用CNN特征获得了最高的图像识别精确度;

  3. 上述比赛后,引发了一股“是否可以采用CNN特征来提高当前一直停滞不前的物体检测准确率“的热潮。


【写给小白:一图理解图像分类,图像定位,目标检测和实例分割】 

这里写图片描述



&如何解决问题

。测试过程

  1. 输入一张多目标图像,采用selective search算法提取约2000个建议框;

  2. 先在每个建议框周围加上16个像素值为建议框像素平均值的边框,再直接变形为227×227的大小;

  3. 先将所有建议框像素减去该建议框像素平均值后【预处理操作】,再依次将每个227×227的建议框输入AlexNet CNN网络获取4096维的特征【比以前的人工经验特征低两个数量级】,2000个建议框的CNN特征组合成2000×4096维矩阵;

  4. 将2000×4096维特征与20个SVM组成的权值矩阵4096×20相乘【20种分类,SVM是二分类器,则有20个SVM】,获得2000×20维矩阵表示每个建议框是某个物体类别的得分;

  5. 分别对上述2000×20维矩阵中每一列即每一类进行非极大值抑制剔除重叠建议框,得到该列即该类中得分最高的一些建议框;

  6. 分别用20个回归器对上述20个类别中剩余的建议框进行回归操作,最终得到每个类别的修正后的得分最高的bounding box。


。解释分析

  1. selective search 
    采取过分割手段,将图像分割成小区域,再通过颜色直方图,梯度直方图相近等规则进行合并,最后生成约2000个建议框的操作,具体见博客

  2. 为什么要将建议框变形为227×227?怎么做? 
    本文采用AlexNet CNN网络进行CNN特征提取,为了适应AlexNet网络的输入图像大小:227×227,故将所有建议框变形为227×227。 
    那么问题来了,如何进行变形操作呢?作者在补充材料中给出了四种变形方式:

    ① 考虑context【图像中context指RoI周边像素】的各向同性变形,建议框像周围像素扩充到227×227,若遇到图像边界则用建议框像素均值填充,下图第二列; 
    ② 不考虑context的各向同性变形,直接用建议框像素均值填充至227×227,下图第三列; 
    ③ 各向异性变形,简单粗暴对图像就行缩放至227×227,下图第四列; 
    ④ 变形前先进行边界像素填充【padding】处理,即向外扩展建议框边界,以上三种方法中分别采用padding=0下图第一行,padding=16下图第二行进行处理;

    经过作者一系列实验表明采用padding=16的各向异性变形即下图第二行第三列效果最好,能使mAP提升3-5%。 

    这里写图片描述 

  3. CNN特征如何可视化? 
    文中采用了巧妙的方式将AlexNet CNN网络中Pool5层特征进行了可视化。该层的size是6×6×256,即有256种表示不同的特征,这相当于原始227×227图片中有256种195×195的感受视野【相当于对227×227的输入图像,卷积核大小为195×195,padding=4,step=8,输出大小(227-195+2×4)/8+1=6×6】;
    文中将这些特征视为”物体检测器”,输入10million的Region Proposal集合,计算每种6×6特征即“物体检测器”的激活量,之后进行非极大值抑制【下面解释】,最后展示出每种6×6特征即“物体检测器”前几个得分最高的Region Proposal,从而给出了这种6×6的特征图表示了什么纹理、结构,很有意思。

  4. 为什么要进行非极大值抑制?非极大值抑制又如何操作? 
    先解释什么叫IoU。如下图所示IoU即表示(A∩B)/(A∪B) 

    这里写图片描述 

    在测试过程完成到第4步之后,获得2000×20维矩阵表示每个建议框是某个物体类别的得分情况,此时会遇到下图所示情况,同一个车辆目标会被多个建议框包围,这时需要非极大值抑制操作去除得分较低的候选框以减少重叠框。 

    这里写图片描述 

    具体怎么做呢? 
    ① 对2000×20维矩阵中每列按从大到小进行排序; 
    ② 从每列最大的得分建议框开始,分别与该列后面的得分建议框进行IoU计算,若IoU>阈值,则剔除得分较小的建议框,否则认为图像中存在多个同一类物体; 
    ③ 从每列次大的得分建议框开始,重复步骤②; 
    ④ 重复步骤③直到遍历完该列所有建议框; 
    ⑤ 遍历完2000×20维矩阵所有列,即所有物体种类都做一遍非极大值抑制; 
    ⑥ 最后剔除各个类别中剩余建议框得分少于该类别阈值的建议框。【文中没有讲,博主觉得有必要做

  5. 为什么要采用回归器?回归器是什么有什么用?如何进行操作? 
    首先要明确目标检测不仅是要对目标进行识别,还要完成定位任务,所以最终获得的bounding-box也决定了目标检测的精度。 
    这里先解释一下什么叫定位精度:定位精度可以用算法得出的物体检测框与实际标注的物体边界框的IoU值来近似表示。

    如下图所示,绿色框为实际标准的卡宴车辆框,即Ground Truth;黄色框为selective search算法得出的建议框,即Region Proposal。即使黄色框中物体被分类器识别为卡宴车辆,但是由于绿色框和黄色框IoU值并不大,所以最后的目标检测精度并不高。采用回归器是为了对建议框进行校正,使得校正后的Region Proposal与selective search更接近, 以提高最终的检测精度。论文中采用bounding-box回归使mAP提高了3~4%。 

    这里写图片描述 

    那么问题来了,回归器如何设计呢? 

    这里写图片描述 

    如上图,黄色框口P表示建议框Region Proposal,绿色窗口G表示实际框Ground Truth,红色窗口G^表示Region Proposal进行回归后的预测窗口,现在的目标是找到P到G^的线性变换【当Region Proposal与Ground Truth的IoU>0.6时可以认为是线性变换】,使得G^与G越相近,这就相当于一个简单的可以用最小二乘法解决的线性回归问题,具体往下看。 
    让我们先来定义P窗口的数学表达式:Pi=(PixPiyPiwPih),其中(PixPiy)表示第一个i窗口的中心点坐标,PiwPih分别为第i个窗口的宽和高;G窗口的数学表达式为:Gi=(GixGiyGiwGih)G^窗口的数学表达式为:G^i=(G^ixG^iyG^iwG^ih)以下省去i上标。 
    这里定义了四种变换函数,dx(P)dy(P)dw(P)dh(P)dx(P)dy(P)通过平移对x和y进行变化,dw(P)dh(P)通过缩放对w和h进行变化,即下面四个式子所示: 

    G^x=Pwdx(P)+Px(1)
    G^y=Phdy(P)+Py(2)
    G^w=Pwexp(dw(P))(3)
    G^h=Phexp(dh(P))(4)

    每一个d(P)【*表示x,y,w,h】都是一个AlexNet CNN网络Pool5层特征ϕ5(P)的线性函数,即d(P)=wTϕ5(P) ,这里wT就是所需要学习的回归参数。损失函数即为:

    Loss=argmini=0N(tiw^Tϕ5(Pi))2+λ||w^||2(5)

    损失函数中加入正则项λ||w^||2   是为了避免归回参数wT过大。其中,回归目标t由训练输入对(PG)按下式计算得来:

    tx=(GxPx)/Pw(6)
    ty=(GyPy)/Ph(7)
    tw=log(Gw/Pw)(8)
    th=log(Gh/Ph)(9)

    ①构造样本对。为了提高每类样本框回归的有效性,对每类样本都仅仅采集与Ground Truth相交IoU最大的Region Proposal,并且IoU>0.6的Region Proposal作为样本对(PiGi),一共产生20对样本对【20个类别】; 
    ②每种类型的回归器单独训练,输入该类型样本对N个:{(Pi,Gi)}i=1N以及Pii=1N所对应的AlexNet CNN网络Pool5层特征ϕ5(Pi)i=1N; 
    ③利用(6)-(9)式和输入样本对{(Pi,Gi)}i=1N计算tii=1N; 
    ④利用ϕ5(Pi)i=1Ntii=1N,根据损失函数(5)进行回归,得到使损失函数最小的参数wT


。训练过程

  1. 有监督预训练

    样本 来源
    正样本 ILSVRC2012
    负样本 ILSVRC2012


    ILSVRC样本集上仅有图像类别标签,没有图像物体位置标注; 
    采用AlexNet CNN网络进行有监督预训练,学习率=0.01; 
    该网络输入为227×227的ILSVRC训练集图像,输出最后一层为4096维特征->1000类的映射,训练的是网络参数。

  2. 特定样本下的微调

    样本 来源
    正样本 Ground Truth+与Ground Truth相交IoU>0.5的建议框【由于Ground Truth太少了
    负样本 与Ground Truth相交IoU≤0.5的建议框


    PASCAL VOC 2007样本集上既有图像中物体类别标签,也有图像中物体位置标签; 
    采用训练好的AlexNet CNN网络进行PASCAL VOC 2007样本集下的微调,学习率=0.001【0.01/10为了在学习新东西时不至于忘记之前的记忆】; 
    mini-batch为32个正样本和96个负样本【由于正样本太少】; 
    该网络输入为建议框【由selective search而来变形后的227×227的图像,修改了原来的1000为类别输出,改为21维【20类+背景】输出,训练的是网络参数。

  3. SVM训练

    样本 来源
    正样本 Ground Truth
    负样本 与Ground Truth相交IoU<0.3的建议框


    由于SVM是二分类器,需要为每个类别训练单独的SVM; 
    SVM训练时输入正负样本在AlexNet CNN网络计算下的4096维特征,输出为该类的得分,训练的是SVM权重向量; 
    由于负样本太多,采用hard negative mining的方法在负样本中选取有代表性的负样本,该方法具体见。

  4. Bounding-box regression训练

    样本 来源
    正样本 与Ground Truth相交IoU最大的Region Proposal,并且IoU>0.6的Region Proposal


    输入数据为某类型样本对N个:{(Pi,Gi)}i=1N以及Pii=1N所对应的AlexNet CNN网络Pool5层特征ϕ5(Pi)i=1N,输出回归后的建议框Bounding-box,训练的是dx(P)dy(P)dw(P)dh(P)四种变换操作的权重向量。具体见前面分析。


。解释分析

  1. 什么叫有监督预训练?为什么要进行有监督预训练?

    有监督预训练也称之为迁移学习,举例说明:若有大量标注信息的人脸年龄分类的正负样本图片,利用样本训练了CNN网络用于人脸年龄识别;现在要通过人脸进行性别识别,那么就可以去掉已经训练好的人脸年龄识别网络CNN的最后一层或几层,换成所需要的分类层,前面层的网络参数直接使用为初始化参数,修改层的网络参数随机初始化,再利用人脸性别分类的正负样本图片进行训练,得到人脸性别识别网络,这种方法就叫做有监督预训练。这种方式可以很好地解决小样本数据无法训练深层CNN网络的问题,我们都知道小样本数据训练很容易造成网络过拟合,但是在大样本训练后利用其参数初始化网络可以很好地训练小样本,这解决了小样本训练的难题。 
    这篇文章最大的亮点就是采用了这种思想,ILSVRC样本集上用于图片分类的含标注类别的训练集有1millon之多,总共含有1000类;而PASCAL VOC 2007样本集上用于物体检测的含标注类别和位置信息的训练集只有10k,总共含有20类,直接用这部分数据训练容易造成过拟合,因此文中利用ILSVRC2012的训练集先进行有监督预训练。

  2. ILSVRC 2012与PASCAL VOC 2007数据集有冗余吗?

    即使图像分类与目标检测任务本质上是不同的,理论上应该不会出现数据集冗余问题,但是作者还是通过两种方式测试了PASCAL 2007测试集和ILSVRC 2012训练集、验证集的重合度:第一种方式是检查网络相册IDs,4952个PASCAL 2007测试集一共出现了31张重复图片,0.63%重复率;第二种方式是用GIST描述器匹配的方法,4952个PASCAL 2007测试集一共出现了38张重复图片【包含前面31张图片】,0.77%重复率,这说明PASCAL 2007测试集和ILSVRC 2012训练集、验证集基本上不重合,没有数据冗余问题存在。

  3. 可以不进行特定样本下的微调吗?可以直接采用AlexNet CNN网络的特征进行SVM训练吗?

    文中设计了没有进行微调的对比实验,分别就AlexNet CNN网络的pool5、fc6、fc7层进行特征提取,输入SVM进行训练,这相当于把AlexNet CNN网络当做万精油使用,类似HOG、SIFT等做特征提取一样,不针对特征任务。实验结果发现f6层提取的特征比f7层的mAP还高,pool5层提取的特征与f6、f7层相比mAP差不多; 
    在PASCAL VOC 2007数据集上采取了微调后fc6、fc7层特征较pool5层特征用于SVM训练提升mAP十分明显; 
    由此作者得出结论:不针对特定任务进行微调,而将CNN当成特征提取器,pool5层得到的特征是基础特征,类似于HOG、SIFT,类似于只学习到了人脸共性特征;从fc6和fc7等全连接层中所学习到的特征是针对特征任务特定样本的特征,类似于学习到了分类性别分类年龄的个性特征。

  4. 为什么微调时和训练SVM时所采用的正负样本阈值【0.5和0.3】不一致?

    微调阶段是由于CNN对小样本容易过拟合,需要大量训练数据,故对IoU限制宽松:Ground Truth+与Ground Truth相交IoU>0.5的建议框为正样本,否则为负样本; 
    SVM这种机制是由于其适用于小样本训练,故对样本IoU限制严格:Ground Truth为正样本,与Ground Truth相交IoU<0.3的建议框为负样本。

  5. 为什么不直接采用微调后的AlexNet CNN网络最后一层SoftMax进行21分类【20类+背景】?

    因为微调时和训练SVM时所采用的正负样本阈值不同,微调阶段正样本定义并不强调精准的位置,而SVM正样本只有Ground Truth;并且微调阶段的负样本是随机抽样的,而SVM的负样本是经过hard negative mining方法筛选的;导致在采用SoftMax会使PSACAL VOC 2007测试集上mAP从54.2%降低到50.9%。



&结果怎么样

  1. PASCAL VOC 2010测试集上实现了53.7%的mAP;

  2. PASCAL VOC 2012测试集上实现了53.3%的mAP;

  3. 计算Region Proposals和features平均所花时间:13s/image on a GPU;53s/image on a CPU。



&还存在什么问题

  1. 很明显,最大的缺点是对一张图片的处理速度慢,这是由于一张图片中由selective search算法得出的约2k个建议框都需要经过变形处理后由CNN前向网络计算一次特征,这其中涵盖了对一张图片中多个重复区域的重复计算,很累赘;

  2. 知乎上有人说R-CNN网络需要两次CNN前向计算,第一次得到建议框特征给SVM分类识别,第二次对非极大值抑制后的建议框再次进行CNN前向计算获得Pool5特征,以便对建议框进行回归得到更精确的bounding-box,这里文中并没有说是怎么做的,博主认为也可能在计算2k个建议框的CNN特征时,在硬盘上保留了2k个建议框的Pool5特征,虽然这样做只需要一次CNN前向网络运算,但是耗费大量磁盘空间;

  3. 训练时间长,虽然文中没有明确指出具体训练时间,但由于采用RoI-centric sampling【从所有图片的所有建议框中均匀取样】进行训练,那么每次都需要计算不同图片中不同建议框CNN特征,无法共享同一张图的CNN特征,训练速度很慢;

  4. 整个测试过程很复杂,要先提取建议框,之后提取每个建议框CNN特征,再用SVM分类,做非极大值抑制,最后做bounding-box回归才能得到图片中物体的种类以及位置信息;同样训练过程也很复杂,ILSVRC 2012上预训练CNN,PASCAL VOC 2007上微调CNN,做20类SVM分类器的训练和20类bounding-box回归器的训练;这些不连续过程必然涉及到特征存储、浪费磁盘空间等问题。

http://blog.csdn.net/u011534057/article/details/51218250
基于R-CNN的物体检测

参考地址:http://blog.csdn.NET/hjimce/article/details/50187029

一、相关理论

   本篇博文主要讲解2014年CVPR上的经典paper:《Rich feature hierarchies for Accurate Object Detection and Segmentation》,这篇文章的算法思想又被称之为:R-CNN(Regions with Convolutional Neural Network Features),是物体检测领域曾经获得state-of-art精度的经典文献。

   这篇paper的思想,改变了物体检测的总思路,现在好多文献关于深度学习的物体检测的算法,基本上都是继承了这个思想,比如:《Spatial Pyramid Pooling in Deep Convolutional Networks for Visual Recognition》,所以学习经典算法,有助于我们以后搞物体检测的其它paper。

    之前刚开始接触物体检测算法的时候,老是分不清deep learning中,物体检测和图片分类算法上的区别,弄得我头好晕,终于在这篇paper上,看到了解释。物体检测和图片分类的区别:图片分类不需要定位,而物体检测需要定位出物体的位置,也就是相当于把物体的bbox检测出来,还有一点物体检测是要把所有图片中的物体都识别定位出来

(笔记后感by ym:
个人理解testing整个流程即:先将region通过ss检测出来(2k+),然后根据cnn提取的region特征丢入svm进行分类(compute score),得到的就是一个region-bbox以及对应的类别,再利用(IoU->nms)得到具体的框,目的防止泛滥,为了精确bbox,再根据pool5 feature做了个bbox regression来decrease location error,training的trick则为hnm+finetuning)

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Selective Search

因为研究RCNN的需要,在这里看一下Selective Search的操作流程

原文链接:http://koen.me/research/pub/uijlings-ijcv2013-draft.pdf

选择性搜索遵循如下的原则:

  1. 图片中目标的尺寸不一,边缘清晰程度也不一样,选择性搜索应该能够将所有的情况都考虑进去,如下图,最好的办法就是使用分层算法来实现
  2. 区域合并的算法应该多元化。初始的小的图像区域(Graph-Based Image Segmentation得到)可能是根据颜色、纹理、部分封闭等原因得到的,一个单一的策略很难能适应所有的情况将小区域合并在一起,因此需要有一个多元化的策略集,能够在不同场合都有效。
  3. 能够快速计算。

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二、基础知识

1、有监督预训练与无监督预训练

(1)无监督预训练(Unsupervised pre-training)

无监督预训练这个名词我们比较熟悉,栈式自编码、DBM采用的都是采用无监督预训练。因为预训练阶段的样本不需要人工标注数据,所以就叫做无监督预训练。

(2)有监督预训练(Supervised pre-training)

所谓的有监督预训练,我们也可以把它称之为迁移学习。比如你已经有一大堆标注好的人脸年龄分类的图片数据,训练了一个CNN,用于人脸的年龄识别。然后当你遇到新的项目任务是:人脸性别识别,那么这个时候你可以利用已经训练好的年龄识别CNN模型,去掉最后一层,然后其它的网络层参数就直接复制过来,继续进行训练。这就是所谓的迁移学习,说的简单一点就是把一个任务训练好的参数,拿到另外一个任务,作为神经网络的初始参数值,这样相比于你直接采用随机初始化的方法,精度可以有很大的提高。

图片分类标注好的训练数据非常多,但是物体检测的标注数据却很少,如何用少量的标注数据,训练高质量的模型,这就是文献最大的特点,这篇paper采用了迁移学习的思想。文献就先用了ILSVRC2012这个训练数据库(这是一个图片分类训练数据库),先进行网络的图片分类训练。这个数据库有大量的标注数据,共包含了1000种类别物体,因此预训练阶段cnn模型的输出是1000个神经元,或者我们也直接可以采用Alexnet训练好的模型参数。

2、IOU的定义

因为没有搞过物体检测不懂IOU这个概念,所以就简单介绍一下。物体检测需要定位出物体的bounding box,就像下面的图片一样,我们不仅要定位出车辆的bounding box 我们还要识别出bounding box 里面的物体就是车辆。对于bounding box的定位精度,有一个很重要的概念,因为我们算法不可能百分百跟人工标注的数据完全匹配,因此就存在一个定位精度评价公式:IOU。


IOU定义了两个bounding box的重叠度,如下图所示:


矩形框A、B的一个重合度IOU计算公式为:

IOU=(A∩B)/(A∪B)

就是矩形框A、B的重叠面积占A、B并集的面积比例:

IOU=SI/(SA+SB-SI)

3、非极大值抑制

因为一会儿讲RCNN算法,会从一张图片中找出n多个可能是物体的矩形框,然后为每个矩形框为做类别分类概率:


就像上面的图片一样,定位一个车辆,最后算法就找出了一堆的方框,我们需要判别哪些矩形框是没用的。非极大值抑制:先假设有6个矩形框,根据分类器类别分类概率做排序,从小到大分别属于车辆的概率分别为A、B、C、D、E、F。

(1)从最大概率矩形框F开始,分别判断A~E与F的重叠度IOU是否大于某个设定的阈值;

(2)假设B、D与F的重叠度超过阈值,那么就扔掉B、D;并标记第一个矩形框F,是我们保留下来的。

(3)从剩下的矩形框A、C、E中,选择概率最大的E,然后判断E与A、C的重叠度,重叠度大于一定的阈值,那么就扔掉;并标记E是我们保留下来的第二个矩形框。

就这样一直重复,找到所有被保留下来的矩形框。


非极大值抑制(NMS)非极大值抑制顾名思义就是抑制不是极大值的元素,搜索局部的极大值。这个局部代表的是一个邻域,邻域有两个参数可变,一是邻域的维数,二是邻域的大小。这里不讨论通用的NMS算法,而是用于在目标检测中用于提取分数最高的窗口的。例如在行人检测中,滑动窗口经提取特征,经分类器分类识别后,每个窗口都会得到一个分数。但是滑动窗口会导致很多窗口与其他窗口存在包含或者大部分交叉的情况。这时就需要用到NMS来选取那些邻域里分数最高(是行人的概率最大),并且抑制那些分数低的窗口。

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canny detection(canny NMS):

对梯度幅值进行非极大值抑制

        图像梯度幅值矩阵中的元素值越大,说明图像中该点的梯度值越大,但这不不能说明该点就是边缘(这仅仅是属于图像增强的过程)。在Canny算法中,非极大值抑制是进行边缘检测的重要步骤,通俗意义上是指寻找像素点局部最大值,将非极大值点所对应的灰度值置为0,这样可以剔除掉一大部分非边缘的点(这是本人的理解)。


图1 非极大值抑制原理

        根据图1 可知,要进行非极大值抑制,就首先要确定像素点C的灰度值在其8值邻域内是否为最大。图1中蓝色的线条方向为C点的梯度方向,这样就可以确定其局部的最大值肯定分布在这条线上,也即出了C点外,梯度方向的交点dTmp1和dTmp2这两个点的值也可能会是局部最大值。因此,判断C点灰度与这两个点灰度大小即可判断C点是否为其邻域内的局部最大灰度点。如果经过判断,C点灰度值小于这两个点中的任一个,那就说明C点不是局部极大值,那么则可以排除C点为边缘。这就是非极大值抑制的工作原理。

        作者认为,在理解的过程中需要注意以下两点:

        1)中非最大抑制是回答这样一个问题:“当前的梯度值在梯度方向上是一个局部最大值吗?” 所以,要把当前位置的梯度值与梯度方向上两侧的梯度值进行比较;

        2)梯度方向垂直于边缘方向。

        但实际上,我们只能得到C点邻域的8个点的值,而dTmp1和dTmp2并不在其中,要得到这两个值就需要对该两个点两端的已知灰度进行线性插值,也即根据图1中的g1和g2对dTmp1进行插值,根据g3和g4对dTmp2进行插值,这要用到其梯度方向,这是上文Canny算法中要求解梯度方向矩阵Thita的原因。

        完成非极大值抑制后,会得到一个二值图像,非边缘的点灰度值均为0,可能为边缘的局部灰度极大值点可设置其灰度为128。根据下文的具体测试图像可以看出,这样一个检测结果还是包含了很多由噪声及其他原因造成的假边缘。因此还需要进一步的处理。

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4、VOC物体检测任务

这个就相当于一个竞赛,里面包含了20个物体类别:http://host.robots.ox.ac.uk/pascal/VOC/voc2012/examples/index.html  还有一个背景,总共就相当于21个类别,因此一会设计fine-tuning CNN的时候,我们softmax分类输出层为21个神经元。

三、算法总体思路 

    开始讲解paper前,我们需要先把握总体思路,才容易理解paper的算法。

(作者通过在recongnition using regions操作的方法来解决CNN的定位问题,这个方法在目标检测和语义分割中都取得了成功。测试阶段,这个方法对每一个输入的图片产生近2000个不分种类的“region proposals,使用CNNs从每个region proposals”中提取一个固定长度的特征向量,然后对每个region proposal(SS for Detction)提取的特征向量使用特定种类的线性SVM进行分类(CNN+SVM for classification)。)

    图片分类与物体检测不同,物体检测需要定位出物体的位置,这种就相当于回归问题,求解一个包含物体的方框。而图片分类其实是逻辑回归。这种方法对于单物体检测还不错,但是对于多物体检测就……

    因此paper采用的方法是:首先输入一张图片,我们先定位出2000个物体候选框,然后采用CNN提取每个候选框中图片的特征向量,特征向量的维度为4096维,接着采用svm算法对各个候选框中的物体进行分类识别。也就是总个过程分为三个程序:a、找出候选框;b、利用CNN提取特征向量;c、利用SVM进行特征向量分类。具体的流程如下图片所示:


后面我们将根据这三个过程,进行每个步骤的详细讲解。

四、候选框搜索阶段

(作者也考虑过使用一个滑动窗口的方法,然而由于更深的网络,更大的输入图片和滑动步长,使得使用滑动窗口来定位的方法充满了挑战)

1、实现方式

当我们输入一张图片时,我们要搜索出所有可能是物体的区域,这个采用的方法是传统文献的算法:《search for object recognition》,通过这个算法我们搜索出2000个候选框。然后从上面的总流程图中可以看到,搜出的候选框是矩形的,而且是大小各不相同。然而CNN对输入图片的大小是有固定的,如果把搜索到的矩形选框不做处理,就扔进CNN中,肯定不行因此对于每个输入的候选框都需要缩放到固定的大小。下面我们讲解要怎么进行缩放处理,为了简单起见我们假设下一阶段CNN所需要的输入图片大小是个正方形图片227*227。因为我们经过selective search 得到的是矩形框,paper试验了两种不同的处理方法:

(1)各向异性缩放

这种方法很简单,就是不管图片的长宽比例,管它是否扭曲,进行缩放就是了,全部缩放到CNN输入的大小227*227,如下图(D)所示;

(2)各向同性缩放

因为图片扭曲后,估计会对后续CNN的训练精度有影响,于是作者也测试了“各向同性缩放”方案。这个有两种办法

A、直接在原始图片中,把bounding box的边界进行扩展延伸成正方形,然后再进行裁剪;如果已经延伸到了原始图片的外边界,那么就用bounding box中的颜色均值填充;如下图(B)所示;

B、先把bounding box图片裁剪出来,然后用固定的背景颜色填充成正方形图片(背景颜色也是采用bounding box的像素颜色均值),如下图(C)所示;


对于上面的异性、同性缩放,文献还有个padding处理,上面的示意图中第1、3行就是结合了padding=0,第2、4行结果图采用padding=16的结果。经过最后的试验,作者发现采用各向异性缩放、padding=16的精度最高,具体不再啰嗦。

OK,上面处理完后,可以得到指定大小的图片,因为我们后面还要继续用这2000个候选框图片,继续训练CNN、SVM。然而人工标注的数据一张图片中就只标注了正确的bounding box,我们搜索出来的2000个矩形框也不可能会出现一个与人工标注完全匹配的候选框

因此我们需要用IOU为2000个bounding box打标签,以便下一步CNN训练使用。
在CNN阶段,如果用selective search挑选出来的候选框与物体的人工标注矩形框的重叠区域IoU大于0.5,那么我们就把这个候选框标注成物体类别,否则我们就把它当做背景类别。SVM阶段的正负样本标签问题,等到了svm讲解阶段我再具体讲解。

五、CNN特征提取阶段

1、算法实现

a、网络结构设计阶段

网络架构我们有两个可选方案:第一选择经典的Alexnet;第二选择VGG16。经过测试Alexnet精度为58.5%,VGG16精度为66%。VGG这个模型的特点是选择比较小的卷积核、选择较小的跨步,这个网络的精度高,不过计算量是Alexnet的7倍。后面为了简单起见,我们就直接选用Alexnet,并进行讲解;Alexnet特征提取部分包含了5个卷积层、2个全连接层,在Alexnet中p5层神经元个数为9216、 f6、f7的神经元个数都是4096,通过这个网络训练完毕后,最后提取特征每个输入候选框图片都能得到一个4096维的特征向量。

b、网络有监督预训练阶段

参数初始化部分:物体检测的一个难点在于,物体标签训练数据少,如果要直接采用随机初始化CNN参数的方法,那么目前的训练数据量是远远不够的。这种情况下,最好的是采用某些方法,把参数初始化了,然后在进行有监督的参数微调,这边文献采用的是有监督的预训练。所以paper在设计网络结构的时候,是直接用Alexnet的网络,然后连参数也是直接采用它的参数,作为初始的参数值,然后再fine-tuning训练。

网络优化求解:采用随机梯度下降法,学习速率大小为0.001;

C、fine-tuning阶段

我们接着采用selective search 搜索出来的候选框,然后处理到指定大小图片,继续对上面预训练的cnn模型进行fine-tuning训练。假设要检测的物体类别有N类,那么我们就需要把上面预训练阶段的CNN模型的最后一层给替换掉,替换成N+1个输出的神经元(加1,表示还有一个背景) (20 + 1bg),然后这一层直接采用参数随机初始化的方法,其它网络层的参数不变;接着就可以开始继续SGD训练了。开始的时候,SGD学习率选择0.001,在每次训练的时候,我们batch size大小选择128,其中32个事正样本、96个事负样本(正负样本的定义前面已经提过,不再解释)。

2、问题解答

OK,看完上面的CNN过程后,我们会有一些细节方面的疑问。首先,反正CNN都是用于提取特征,那么我直接用Alexnet做特征提取,省去fine-tuning阶段可以吗?这个是可以的,你可以不需重新训练CNN,直接采用Alexnet模型,提取出p5、或者f6、f7的特征,作为特征向量,然后进行训练svm,只不过这样精度会比较低。那么问题又来了,没有fine-tuning的时候,要选择哪一层的特征作为cnn提取到的特征呢?我们有可以选择p5、f6、f7,这三层的神经元个数分别是9216、4096、4096。从p5到p6这层的参数个数是:4096*9216 ,从f6到f7的参数是4096*4096。那么具体是选择p5、还是f6,又或者是f7呢?

文献paper给我们证明了一个理论,如果你不进行fine-tuning,也就是你直接把Alexnet模型当做万金油使用,类似于HOG、SIFT一样做特征提取,不针对特定的任务。然后把提取的特征用于分类,结果发现p5的精度竟然跟f6、f7差不多,而且f6提取到的特征还比f7的精度略高;如果你进行fine-tuning了,那么f7、f6的提取到的特征最会训练的svm分类器的精度就会飙涨。

据此我们明白了一个道理,如果不针对特定任务进行fine-tuning,而是把CNN当做特征提取器,卷积层所学到的特征其实就是基础的共享特征提取层,就类似于SIFT算法一样,可以用于提取各种图片的特征,而f6、f7所学习到的特征是用于针对特定任务的特征
打个比方:对于人脸性别识别来说,一个CNN模型前面的卷积层所学习到的特征就类似于学习人脸共性特征,然后全连接层所学习的特征就是针对性别分类的特征了


还有另外一个疑问:CNN训练的时候,本来就是对bounding box的物体进行识别分类训练,是一个端到端的任务,在训练的时候最后一层softmax就是分类层.

那么为什么作者闲着没事干要先用CNN做特征提取(提取fc7层数据),然后再把提取的特征用于训练svm分类器?

这个是因为svm训练和cnn训练过程的正负样本定义方式各有不同,导致最后采用CNN softmax输出比采用svm精度还低

事情是这样的,cnn在训练的时候,对训练数据做了比较宽松的标注,比如一个bounding box可能只包含物体的一部分,那么我也把它标注为正样本,用于训练cnn;采用这个方法的主要原因在于因为CNN容易过拟合,所以需要大量的训练数据,所以在CNN训练阶段我们是对Bounding box的位置限制条件限制的比较松(IOU只要大于0.5都被标注为正样本了);

然而svm训练的时候,因为svm适用于少样本训练,所以对于训练样本数据的IOU要求比较严格,我们只有当bounding box把整个物体都包含进去了,我们才把它标注为物体类别,然后训练svm,具体请看下文。

六、SVM训练、测试阶段

这是一个二分类问题,我么假设我们要检测车辆。我们知道只有当bounding box把整量车都包含在内,那才叫正样本;如果bounding box 没有包含到车辆,那么我们就可以把它当做负样本。但问题是当我们的检测窗口只有部分包好物体,那该怎么定义正负样本呢?作者测试了IOU阈值各种方案数值0,0.1,0.2,0.3,0.4,0.5。最后我们通过训练发现,如果选择IOU阈值为0.3效果最好(选择为0精度下降了4个百分点,选择0.5精度下降了5个百分点),即当重叠度小于0.3的时候,我们就把它标注为负样本。一旦CNN f7层特征被提取出来,那么我们将为每个物体累训练一个svm分类器。当我们用CNN提取2000个候选框,可以得到2000*4096这样的特征向量矩阵,然后我们只需要把这样的一个矩阵与svm权值矩阵4096*N点(Therefore,the pool5 need to be set as)乘(N为分类类别数目,因为我们训练的N个svm,每个svm包好了4096个W),就可以得到结果了。


参考文献:

1、《Rich feature hierarchies for Accurate Object Detection and Segmentation》

2、《Spatial Pyramid Pooling in Deep Convolutional Networks for Visual Recognition》

reference link: http://blog.csdn.NET/shenxiaolu1984/article/details/51066975

Region CNN(RCNN)可以说是利用深度学习进行目标检测的开山之作。作者Ross Girshick多次在PASCAL VOC的目标检测竞赛中折桂,2010年更带领团队获得终身成就奖,如今供职于Facebook旗下的FAIR。 
这篇文章思路简洁,在DPM方法多年平台期后,效果提高显著。包括本文在内的一系列目标检测算法RCNN,Fast RCNNFaster RCNN代表当下目标检测的前沿水平,在github都给出了基于Caffe的源码。

思想

本文解决了目标检测中的两个关键问题。

问题一:速度

经典的目标检测算法使用滑动窗法依次判断所有可能的区域。本文则预先提取一系列较可能是物体的候选区域,之后仅在这些候选区域上提取特征,进行判断。

问题二:训练集

经典的目标检测算法在区域中提取人工设定的特征(Haar,HOG)。本文则需要训练深度网络进行特征提取。可供使用的有两个数据库: 
一个较大的识别库(ImageNet ILSVC 2012):标定每张图片中物体的类别。一千万图像,1000类。 
一个较小的检测库(PASCAL VOC 2007):标定每张图片中,物体的类别和位置。一万图像,20类。 
本文使用识别库进行预训练,而后用检测库调优参数。最后在检测库上评测。

流程

RCNN算法分为4个步骤 
- 一张图像生成1K~2K个候选区域 
- 对每个候选区域,使用深度网络提取特征 
- 特征送入每一类的SVM 分类器,判别是否属于该类 
- 使用回归器精细修正候选框位置 

这里写图片描述

候选区域生成

使用了Selective Search1方法从一张图像生成约2000-3000个候选区域。基本思路如下: 
- 使用一种过分割手段,将图像分割成小区域 
- 查看现有小区域,合并可能性最高的两个区域。重复直到整张图像合并成一个区域位置 
- 输出所有曾经存在过的区域,所谓候选区域

候选区域生成和后续步骤相对独立,实际可以使用任意算法进行。

合并规则

优先合并以下四种区域: 
- 颜色(颜色直方图)相近的 
- 纹理(梯度直方图)相近的 
- 合并后总面积小的 
- 合并后,总面积在其BBOX中所占比例大的

第三条,保证合并操作的尺度较为均匀,避免一个大区域陆续“吃掉”其他小区域。

例:设有区域a-b-c-d-e-f-g-h。较好的合并方式是:ab-cd-ef-gh -> abcd-efgh -> abcdefgh。 
不好的合并方法是:ab-c-d-e-f-g-h ->abcd-e-f-g-h ->abcdef-gh -> abcdefgh。

第四条,保证合并后形状规则。

例:左图适于合并,右图不适于合并。 
这里写图片描述

上述四条规则只涉及区域的颜色直方图、纹理直方图、面积和位置。合并后的区域特征可以直接由子区域特征计算而来,速度较快。

多样化与后处理

为尽可能不遗漏候选区域,上述操作在多个颜色空间中同时进行(RGB,HSV,Lab等)。在一个颜色空间中,使用上述四条规则的不同组合进行合并。所有颜色空间与所有规则的全部结果,在去除重复后,都作为候选区域输出。

作者提供了Selective Search的源码,内含较多.p文件和.mex文件,难以细查具体实现。

特征提取

预处理

使用深度网络提取特征之前,首先把候选区域归一化成同一尺寸227×227。 
此处有一些细节可做变化:外扩的尺寸大小,形变时是否保持原比例,对框外区域直接截取还是补灰。会轻微影响性能。

预训练

网络结构 
基本借鉴Hinton 2012年在Image Net上的分类网络2,略作简化3。 
这里写图片描述 
此网络提取的特征为4096维,之后送入一个4096->1000的全连接(fc)层进行分类。 
学习率0.01。

训练数据 
使用ILVCR 2012的全部数据进行训练,输入一张图片,输出1000维的类别标号。

调优训练

网络结构 
同样使用上述网络,最后一层换成4096->21的全连接网络。 
学习率0.001,每一个batch包含32个正样本(属于20类)和96个背景。

训练数据 
使用PASCAL VOC 2007的训练集,输入一张图片,输出21维的类别标号,表示20类+背景。 
考察一个候选框和当前图像上所有标定框重叠面积最大的一个。如果重叠比例大于0.5,则认为此候选框为此标定的类别;否则认为此候选框为背景。

类别判断

分类器 
对每一类目标,使用一个线性SVM二类分类器进行判别。输入为深度网络输出的4096维特征,输出是否属于此类。 
由于负样本很多,使用hard negative mining方法。 
正样本 
本类的真值标定框。 
负样本 
考察每一个候选框,如果和本类所有标定框的重叠都小于0.3,认定其为负样本

位置精修

目标检测问题的衡量标准是重叠面积:许多看似准确的检测结果,往往因为候选框不够准确,重叠面积很小。故需要一个位置精修步骤。 
回归器 
对每一类目标,使用一个线性脊回归器进行精修。正则项λ=10000。 
输入为深度网络pool5层的4096维特征,输出为xy方向的缩放和平移。 
训练样本 
判定为本类的候选框中,和真值重叠面积大于0.6的候选框。

结果

论文发表的2014年,DPM已经进入瓶颈期,即使使用复杂的特征和结构得到的提升也十分有限。本文将深度学习引入检测领域,一举将PASCAL VOC上的检测率从35.1%提升到53.7%。 
本文的前两个步骤(候选区域提取+特征提取)与待检测类别无关,可以在不同类之间共用。这两步在GPU上约需13秒。 
同时检测多类时,需要倍增的只有后两步骤(判别+精修),都是简单的线性运算,速度很快。这两步对于100K类别只需10秒。

以本论文为基础,后续的fast RCNN4(参看这篇博客)和faster RCNN5(参看这篇博客)在速度上有突飞猛进的发展,基本解决了PASCAL VOC上的目标检测问题。


  1. J. Uijlings, K. van de Sande, T. Gevers, and A. Smeulders. Selective search for object recognition. IJCV, 2013. 
  2. A. Krizhevsky, I. Sutskever, and G. Hinton. ImageNet classification with deep convolutional neural networks. In NIPS, 2012 
  3. 所有层都是串行的。relu层为in-place操作,偏左绘制。 
  4. Girshick, Ross. “Fast r-cnn.” Proceedings of the IEEE International Conference on Computer Vision. 2015. 
  5. Ren, Shaoqing, et al. “Faster R-CNN: Towards real-time object detection with region proposal networks.” Advances in Neural Information Processing Systems. 

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