粒子滤波定位
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还重名就过分了啊
混子。
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【粒子滤波定位】(四)粒子滤波存在的问题与改进方法
时刻的真实状态,从而可以获得更高的预估精度,但是过程噪声较大时,滤波效果不如标准粒子滤波算法好。核心思想:利用一系列随机样本的加权和来表示所需的后验概率密度,得到状态的估计值。粒子滤波采样SIS方法来递归,根据重要性进行采样得到后验概率密度的近似分布。将最新的观测值引入到预测过程,提高了常规粒子滤波的性能,大大增加了计算量。进化粒子滤波方法是智能生物算法与粒子滤波算法相结合的产物。距离,作为粒子滤波的近似误差,确定粒子滤波性能的高低。当状态的不确定度很高时,则采用较多的粒子数。时刻进行的,并考虑到。原创 2024-01-27 17:48:32 · 1259 阅读 · 0 评论 -
【粒子滤波定位】(三)机器人粒子滤波定位方法
粒子滤波器的基本思想来源于Monte Carlo方法,利用一组带有权重值的随机粒子集来估算后验概率密度。当粒子密度趋向于无穷大时,这种估计将等同于后验概率密度。原创 2024-01-27 17:46:47 · 1340 阅读 · 0 评论 -
【粒子滤波定位】(二)基于概率的定位方法
估计的任务,即从带有随机误差的观测数据中估计出某些参数或某些状态变量。估计问题一般分三类:滤波:从当前和过去的观测值来估计信号的当前值。预测或外推:从过去的观测值来估计信号的现在值或将来值。平滑或内插:从过去的观测值来估计过去的信号值。利用概率密度函数表示机器人位置变化,即运动概率模型P(xk∣xk−1,ak−1)P(x_k|x_{k-1},a_{k-1})P(xk∣xk−1,ak−1)表示机器人在k−1k-1k−1时刻执行了运动ak−1a_{k-1}ak−1后,kkk时刻机器人从xk−1原创 2024-01-27 17:43:08 · 909 阅读 · 0 评论 -
【粒子滤波定位】(一)移动机器人系统建模
机器人的两个驱动轮电机上装有光电编码器,里程计在一定时间内根据光电编码器检测车轮转过的弧度,推算出机器人相对位置和转角的变化。机器人车轮上的光电编码器检测出两个轮子各自转过的圈数,然后应用两个轮子圈数的差值通过航迹推算估计出机器人不同时刻的相对位姿。为了提高传感器感知信息的可靠性,有必要建立一个噪声模型来描述感知信息的不确定性、环境模型的不确定性、决策的不确定性。,表示在机器人运动过程中轮子的滑动、系统建模的误差和传感器的误差漂移。包含环境特征相对于传感器的距离和方向信息,扫描数据的极坐标表示形式。原创 2024-01-27 17:39:19 · 1117 阅读 · 0 评论