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ROS
文章平均质量分 64
还重名就过分了啊
混子。
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【ROS】功能包订阅与发布TF坐标变换关系
发布与订阅map->base_link变换关系。原创 2024-01-27 13:59:42 · 455 阅读 · 0 评论 -
【ROS】map、odom、base_link坐标系与坐标系变换关系
由机器人初始位姿决定。在小车启动底盘的时候建立。运动源:轮子运动,视觉偏移……轮式里程计、视觉里程计……以小车的起点为原点,以小车前进方向为X轴(在ROS中,坐标系是右手,拇指、食指和中指),张开这三个手指,相互垂直,然后食指指向正前方,此时,中指的方向就是Y轴,拇指则是Z轴。本应该不动,且和map坐标系重合的,但是因为机器人运动过程中打滑撞墙等而相对于map偏移。原创 2024-01-27 14:02:51 · 1439 阅读 · 0 评论 -
【ROS-TF】综合详解与实验验证map、odom、base_footprint之间的TF变换关系
根据《ROS机器人开发实践》上相关内容,ACML功能包中的话题和服务有:所以启动定位导航包后,有话题amcl_pose发布,即为机器人在地图中的位姿估计,带有协方差信息,也即得到了map->base_footprint变换信息。再加上已知的odom->footprint变换信息,计算即可得到map->odom变换信息并发布。在这里插入图片描述。原创 2024-01-27 14:15:32 · 1273 阅读 · 0 评论