17、基于 Java 的实时嵌入式系统组件框架

基于 Java 的实时嵌入式系统组件框架

背景知识

在实时 Java 应用开发中，《实时 Java 规范》（RTSJ）扮演着至关重要的角色，它为可预测的实时 Java 应用开发提供了全面的规范。RTSJ 引入了两个新的编程概念：实时线程（RealTimeThread、NoHeapRealTimeThread）和特殊类型的内存区域（ScopedMemory、ImmortalMemory）。

• 实时线程 ：RealTimeThread 和 NoHeapRealTimeThread（NHRT）具有精确的调度语义。其中，NHRT 不会被垃圾回收器抢占，但代价是不能访问堆内存。
• 内存区域 ：RTSJ 区分了三种内存区域，分别是 ScopedMemory、ImmortalMemory 和 HeapMemory。前两者不受垃圾回收器的影响，以确保可预测的内存访问。同时，内存管理受到一组规则的约束，并且存在单父规则，即一个内存区域只能有一个父作用域。

为了更好地说明 RTSJ 开发的复杂性，我们引入一个示例场景。该场景旨在设计一个自动化系统，用于控制工厂生产线的输出统计并报告所有异常情况。系统由周期性生成测量值的生产线、评估测量值的监控系统、接收异常通知的工人控制台以及存储所有测量值的审计日志组成。由于生产线以 10ms 的间隔运行，系统必须在硬实时条件下运行。

在这个示例中，实时和非实时的关注点相互交织，难以识别系统中不同实时约束下运行的部分，导致它们之间的通信设计笨拙且容易出错。因此，需要将实时和内存管理与功能关注点清晰分离，并在设计阶段考虑 RT