川崎机器人TCP通信做服务端与多个客户端进行通信

前言

最近在玩川崎机器人，在玩的过程中，机器人通信程序使用的是官方给的一个案例程序，案例程序中机器人为服务器时，只能服务一个客户端，这样子的服务器就算不上服务器。

于是，为了能让机器人服务多个客户端，博主决定在案例程序的基础上进行优化，实现一个真正的服务器，同时，记录一下自己的学习过程。

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正文

1.首先了解一下川崎机器人做服务器时会用到的TCP通信命令

• TCP_LISTEN 将一个自己给定的端口号用来创建服务器
• TCP_ACCEPT 检查自己给定的端口号是否接收到连接请求
• TCP_SEND 发送数据给客户端
• TCP_RECV 接收客户端的数据

用好上面4个TCP通信命令就可以跟客户端正常通信了

2.然后了解一下这4个命令的参数

TCP_LISTEN 返回值,端口号
例如：TCP_LISTEN res,8888

要注意一点的就是端口号的范围：8192~65535

TCP_ACCEPT 返回值,端口号,超时时间,客户端IP地址数组
例如：TCP_ACCEPT clientid,8888,60,ip[1]

返回值如果大于0，表示有个客户端跟服务器连接成功，并且这个返回值就是服务器用来识别这个客户端的，收发数据命令的套接字号就可以用这个返回值，端口号跟TCP_LISTEN参数中