川崎机器人D系列as_川崎机器人c#通讯（转）

由于本人在工业自动化行业做机器视觉的工作，所以除了图像处理方面要掌握外，还需要与工业机器人进行通信。最近学习了计算机与川崎机器人的TCP/IP通信，于是在这里记录一下。

除了直接与机器人通信外，有一种方式是通过PLC间接通信，附上我的另一篇文章，讲c#与三菱PLC通信的：C#与三菱PLC通信

首先假设一个简单的应用情况，有一台带相机的工业机器人，需要在机器人移动到某位置时，发出信号，然后视觉系统拍照并处理，最后将返回信号发送回机器人。这个程序就是以这个应用为基础写的。下图是机器人示教器上的程序：移动到P1点后，给计算机发送拍照信号photo=1，然后计算机处理后返回over=1，机器人收到后移动到P2点。

图片2

机器人示教器上面的程序十分简单，然后说明计算机上的程序。

首先是建立计算机与机器人的TCP链接，这里以计算机为客户端，机器人为服务端。

public void ConnectRobot()//链接tcp

{

byte[] data = new byte[1024];

newclient_Client = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);

string ipadd = "192.168.30.238";//机器人IP地址

int port = Convert.ToInt32("23");//端口号

IPEndPoi