FreeRTOS_同步互斥与通信_概念_学习笔记

4 同步互斥与通信

4.1 基本概念

一句话理解同步与互斥：我等你用完厕所，我再用厕所。
什么叫同步？就是：我正在用厕所，你等会。
什么叫互斥？就是：我正在用厕所，你不能进来。
同步与互斥经常放在一起讲，是因为它们之的关系很大， “互斥”操作可以使用“同步”来
实现。我“等”你用完厕所，我再用厕所。这不就是用“同步”来实现“互斥”吗？

同一时间只能有一个人使用的资源，被称为临界资源。比如任务A、 B都要使用串口来
打印，串口就是临界资源。

4.2 实现互斥的问题

在裸机程序里，可以通过一个全局变量或静态变量实现互斥，比如要互斥使用LCD：

void LCD_Print(char *str)
{
	static int available = 1;
	if(available)
	{
		available = 0;
		//使用LCD的代码
		available = 1
	}
}

但是在RTOS里，有概率在执行available = 0;之前就被切换出去（即在判断或赋值的时候被打断），导致被多个任务同时调用。
为了避免这种问题，可以通过disable_irq()来关闭中断以实现互斥：

void LCD_Print(char *str)
{
	static int available = 1;
	disable_irq();
	if(available)
	{
		available = 0;
		enable_irq();
		//使用LCD的代码
		available = 1
	}
	enable_irq();
}

要记得把中断再次打开。
在使用全局变量实现同步互斥的时候，又会因为编译器的特性导致一些问题，这就麻烦了。RTOS提供了实现同步互斥的方法，下面来介绍。

4.3 FreeRTOS实现同步互斥的方法

能实现同步、互斥的内核方法有：任务通知(task notification)、队列(queue)、事件组
(event group)、信号量(semaphoe)、互斥量(mutex)。

内核对象	生产者	消费者	数据/状态	说明
队列	ALL	ALL	若干个数据，谁都可以读写队列	一个数据只能唤醒一个接收者
事件组	ALL	ALL	若干个位运算符	用来传递时间，可以唤醒多个接收者
信号量	ALL	ALL	数量	用来维持资源的个数，一个资源只能唤醒一个接收者
任务通知	ALL	自己	可以传输数据和状态，必须指定接收者	N对1的关系，发送者无限制，接收者只能是被指定的那个
互斥量	只能A开锁	A上锁	bool值	谁上锁谁解锁

队列：
里面可以放任意数据，可以放多个数据
任务、ISR都可以放入数据；任务、ISR都可以从中读出数据

事件组：
一个事件用一 bit 表示， 1 表示事件发生了， 0 表示事件没发生
可以用来表示事件、事件的组合发生了，不能传递数据
有广播效果：事件或事件的组合发生了，等待它的多个任务都会被唤醒

信号量：
核心是"计数值"
任务、ISR释放信号量时让计数值加1
任务、ISR获得信号量时，让计数值减1

任务通知：
核心是任务的TCB里的数值
会被覆盖
发通知给谁？必须指定接收任务
只能由接收任务本身获取该通知

互斥量：
数值只有0或1
谁获得互斥量，就必须由谁释放同一个互斥量