FreeRTOS_基本概念、内存管理_学习笔记

0 FreeRTOS源码概述

该STM32F103Z开发板提供了一个freertos.c文件，由STM32CubeMX软件生成，其结构如下：

/* Definitions for defaultTask */
osThreadId_t defaultTaskHandle; // 声明任务句柄
const osThreadAttr_t defaultTask_attributes = { // 定义任务属性
  .name = "defaultTask",
  .stack_size = 128 * 4,
  .priority = (osPriority_t) osPriorityNormal,
};
void StartDefaultTask(void *argument); // 声明默认任务入口
void MX_FREERTOS_Init(void); // 初始化函数
void MX_FREERTOS_Init(void) {
  defaultTaskHandle = osThreadNew(StartDefaultTask, NULL, &defaultTask_attributes); // 创建任务
  }
void StartDefaultTask(void *argument){ // 定义默认任务
  LCD_Init();
  LCD_Clear();
  
  for(;;)
  {
  }
}

后续的程序开发，都会在这个模板上进行修改

1 基本概念

对于整个单片机程序，称其为程序(application)。我们可以在程序中创建多个任务(task)或称为线程(thread)
以一个同时要做喂饭和回信息两件事的人举例：

1. 任务状态(State)：
   ◼ 当前正在喂饭，它是 running 状态；另一个"回信息"的任务就是"not running"状态
   ◼ "not running"状态还可以细分：
   ◆ ready：就绪，随时可以运行
   ◆ blocked：阻塞，卡住了，母亲在等待同事回信息
   ◆ suspended：挂起，同事废话太多，不管他了
2. 优先级(Priority)
   ◼ 我工作生活兼顾：喂饭、回信息优先级一样，轮流做
   ◼ 我忙里偷闲：还有空闲任务，休息一下
   ◼ 厨房着火了，什么都别说了，先灭火：优先级更高
3. 栈(Stack)
   ◼ 喂小孩时，我要记得上一口喂了米饭，这口要喂青菜了
   ◼ 回信息时，我要记得刚才聊的是啥
   ◼ 做不同的任务，这些细节不一样,对于人来说，当然是记在脑子里，对于程序，是记在栈里。每个任务有自己的栈
4. 事件驱动
   ◼ 孩子吃饭太慢：先休息一会，等他咽下去了、等他提醒我了，再喂下一口
5. 协助式调度(Co-operative Scheduling)
   ◼ 你在给同事回信息
   ◆ 同事说：好了，你先去给小孩喂一口饭吧，你才能离开
   ◆ 同事不放你走，即使孩子哭了你也不能走
   ◼ 你好不容易可以给孩子喂饭了
   ◆ 孩子说：好了，妈妈你去处理一下工作吧，你才能离开
   ◆ 孩子不放你走，即使同事连发信息你也不能走

2 内存管理

2.1 栈

栈(stack)：一个内存空间，CPU的SP寄存器指向它，可以用于函数调用、局部变量、多任务系统里面保存现场。
以下代码，用于理解栈。与FreeRTOS的使用无关

int g_cnt = 0;
void b_func(int a)
{
	a += 2;
	return a; 
}
void c_func(int a)
{
	a += 3;
	return a; 
}
void a_func(int a)
{
	g_cnt = b_func(a);
	g_cnt = c_func(g_cnt);
}
int main(void)
{
	int i = 99;
	a_func();
}

以上代码，main调用函数a，函数a先后调用函数b和c。调用其他函数的本质是使用BL汇编指令，实现

LR = 返回地址（下一条指令的地址）
PC = 函数地址。往PC寄存器存地址，就会跳过去执行那段代码

每次调用函数，都会执行一次BL，即LR和PC经过一次上述的变化，就有以下问题：

1. LR是否被覆盖了，怎么会事呢？
2. 局部变量在栈中分配，如何分配？
3. 为何每个RTOS任务都有自己的栈？

解答：

1. 编译器会在函数入口自动PUSH保存LR以及一些必要的寄存器 到栈里，从而避免上一个函数被覆盖。函数执行完后，栈区会被POP回收。
2. 局部变量优先分配到寄存器中，空间不足了(或用volatile指定)再放栈里
3. 切换任务时，会保存当前函数的现场，恢复目标函数的现场。保存线程时，将所有寄存器（除了SP）压到到当前函数对应的栈里，并且记录SP；恢复现场时，先找到SP，POP寄存器信息。各个任务使用各自的栈，方便内存管理和现场恢复。

2.2 堆

堆(heap)：一块空闲的内存。可以从里面分配一块空间用作栈
malloc：从堆中画出一块空间给程序用。
free：释放他

2.3 FreeRTOS的内存管理方法

内存管理函数为pvPortMalloc, vPortFree，对应C中的malloc和free
源码中默认提供了5个文件，对应内存管理的5种方法

文件	优点	缺点
heap_1.c	分配简单，时间确定	只分配不回收
heap_2.c	动态分配，最佳分配	碎片，时间不定
heap_3.c	调用标准库	速度慢，时间不定
heap_4.c	相邻空闲内存可合并	可解决碎片问题，时间不定
heap_5.c	在heap_4基础上支持分隔的内存块	可解决碎片问题，时间不定

一般不用heap_3，heap_4和heap_5常用。heap_5可以通过链表沟通片内和片外RAM
以下列举了一些内存管理

void * pvPortMalloc(size_t xWantedSize); //分配内存，如果失败则返回NULL
void vPortFree(void * pv); //释放内存
size_t xPortGetFreeHeapSize(void); //返回空闲内存容量。heap3无法用
size_t xPortGetMinimumEverFreeHeapSize(void); //返回程序运行过程中空闲内存容量的最小值。只有heap4,5能用