Unity Physics 中的马达（Motors）

自 ECS for Unity 预发布以来，1.0.0-pre.22 版起的 Unity Physics 就开始支持马达(motor)。马达是一种特殊关节，关节的一端会向目标方位施加驱动力。这个目标既可以是位置，即马达会一直尝试抵达该位置，也可以是向量，即马达会尽量保持一定的向量。目前，Unity Physics 支持四种马达(两种位置马达和两种向量马达)：

1. 驱动铰链结构向特定角度运动的 旋转马达
2. 驱动铰链结构按一定角速度绕轴心旋转的 角速度马达
3. 驱动对象向目标位置移动的 运动马达
4. 驱动对象以一定矢量移动的 线速度马达

每种马达都受 Unity Physics 和 Havok Physics for Unity 支持。

马达类型

在介绍各个马达之前，我们可以先去 GitHub 上的 PhysicsSamples 项目里找到演示，并在 Unity 说明文档 里找到详细说明。文档描述了几种建立上述马达的方式，包括用 GameObject、C# 脚本或 Unity Physics Custom Authoring Component。

旋转马达

旋转马达是一种向特定角度运动的铰链关节，类似于一个弹簧铰链。

在开发时，我们联想到的是可以自动关闭的弹簧门。也可以是(比如对抗重力)固定在某个角度的关节。

要想创建一扇自动关闭的门，我们可以为 Door 对象 添加带有以下参数的 Hinge Joint ，将 Connected Body 连接到带静态刚体(Rigidbody)的 Wall 上。注意，要想让马达执行位置的运动，我们必须启用 Use Spring 并禁用 Use Motor (这会让马达产生矢量运动)。

图示：弹簧门的 Hinge Joint 配置，Target Position 被设为 0 度，Break Torque 被设为 900。

角速度马达

假设我们想把弹簧门变成旋转门，那就需要将运动目标设为一个矢量而非位置。我们可以拿一个圆柱体当作父对象，再加上马达和几个代表门的长方体。

我们来看看把 Hinge Joint 变成角速度马达的设定：

图示：旋转门的 Hinge Joint 设定，Target Motor Velocity 设为了 90 度，Motor Force 为 1000，这是马达可施加的最大力。

如上方视频所示，我们可以手动加快或减慢马达的速度，影响马达的模拟。视频里的 Motor Force 是 1000。如果这个力被设为无限大，则无法对马达施加影响。

运动马达

运动马达是一种驱动对象向特定位置移动的单轴关节，其行为与弹簧关节非常类似。我们可以用它来实现类似弹簧伸展到特定长度的运动。另一种用法是浮动平台或滑动门。假设我们希望做几个浮动平台：

图示：浮动平台配置

要建立运动马达，请设好 Configurable Joint 的 Target Position 、 X Drive: Position Spring 和 X Drive: Maximum Force 字段。下方设定好的 Configurable Joint 可以让场景内的平台从左侧移动到右侧：

图示：从左往右运动的 Configurable Joint 设定

在视频里，无论 Position Spring 字段的设定如何，平台在到达目标位置后都会被弹开。这是因为马达使用着默认的 Unity Physics 弹力与阻尼参数。

目前，要规避这种现象，我们可以用脚本来创建马达，直接设置 SpringFrequency 和 SpringDamping 的数值。实际上，用脚本创建马达更为合适，因为我们能更灵活地根据项目代码做出调整，调整弹力和阻尼参数，或者定时改变运动方向。

线速度马达

线速度马达一般可用在火箭推进器上，也能用来驱动火车、平台或其他任意事物。

本示例中，我们用简单形状做了两艘火箭，为箭身添加了一个 Configurable Joint。向右飞行的火箭重量为 10 千克，目标速度为 3 米/秒，向左飞行的火箭重量为 20 千克，目标速度为 4 米/秒。

下方为右向飞行火箭的参数(未包括所有 Configurable Joint 选项，未展示的选项仍为默认，未经修改)。需要注意的是设为 -3、0、0 米/秒的 Target Velocity 。目标速度的正负会相对于对象未来的位置而定，负数会推动火箭前进。

在 X Drive 部分， Position Damper 被随意设为了 10，Maximum Force 为 2000。另一艘火箭的 Maximum Force 则为 1000。这个差别影响着改变马达运动轨迹所需的力，如果右向火箭的 Maximum Force 被设为无限，则火箭不会受外力影响改变航向，但另一艘火箭会。

图示：产生线性运动的 Configurable Joint 设定。

未来计划

Unity Physics 提供的基础性关节功能可以有非常多的用法。未来，我们会继续简化工作流，打磨内置 Physics 组件的功能。比如让组件的弹力和阻尼参数支持马达，支持烘焙 Configurable Joint 编辑组件。这些改进可让关节更为耐用，包括那些绕多条轴运动的关节(比如 active ragdolls)。