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RSS订阅原创 Git学习以及遇到的一些问题
在将本地的仓库push到远程GitHub仓库时，出现了如图所示的问题：这里提示的信息说是ssh连接超时，找不到远程的仓库。解决的方法，运行下面这行代码：$ ssh -T git@github.com命令运行中按照提示输入yes即可问题解决，接下来就可以正常的向远程仓库push了！...
2021-02-12 18:59:22
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原创 《无人驾驶车辆模型预测控制》3.3.3工程实例
《无人驾驶车辆模型预测控制》3.3.3工程实例主要针对《无人驾驶车辆模型预测控制》这本书的第三章3.3.3的工程实例进行详细的代码分析，结合自己在学习以及推导的MPC算法的一些理解。书中源代码以无人驾驶车辆的轨迹跟踪问题作为应用的背景，无人驾驶车辆在一个给定的位置出发，通过离散轨迹点（本工程实例使用的是离散的轨迹点）或者连续轨迹函数的指引，最终跟上期望的轨迹。轨迹跟踪仿真基本设定：车辆从坐标原点出发，以期望纵向速度v=1m/s跟踪一条直线轨迹y=2。采样时间为0.05s（50ms），仿真的总时
2021-01-29 12:53:37
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原创 detect_recovery.cpp代码阅读
detect_recovery.cpp代码阅读 自己通过在对firefly机器人进行导航时，观察到终端的日志输出出现了有关detect_recovery的信息，这种情况机器人一般是前方遇到了障碍物，伴随着局部路径规划失败的日志信息同时出现的。于是自己通过查看detect_recovery功能包中的源码了解到它也是在原先的nav_core::RecoveryBehavior类下派生出的一个类，它来代替原先move_base中的旋转恢复行为rotate_recovery。以下是自己对代码的简单梳理。d
2020-12-29 15:12:45
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原创 navigation导航包中rotate_recovery源码解读
navigation导航包中rotate_recovery源码解读概述rotate_recovery 机制是当移动机器人认为自己被卡住时，指导机器人进行一系列的恢复行为；rotate_recovery功能包给导航功能包提供了rotate_recovery::RotateRecovery修复机制，它尝试让机器人执行360度旋转来完成清理导航功能包里的代价地图的空间。同时rotate_recovery::RotateRecovery继承了nav_core::RecoveryBehavior接口，并
2020-12-29 15:08:52
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原创 detect_recovery.cpp代码阅读
detect_recovery.cpp代码阅读 自己通过在对firefly机器人进行导航时，观察到终端的日志输出出现了有关detect_recovery的信息，这种情况机器人一般是前方遇到了障碍物，伴随着局部路径规划失败的日志信息同时出现的。于是自己通过查看detect_recovery功能包中的源码了解到它是在原先的nav_core::RecoveryBehavior类下派生出的一个类，它来代替原先move_base中的旋转恢复行为。以下是自己对代码的梳理。detect_recovery的头文件
2020-11-23 22:16:01
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原创 导航和恢复行为深度测试记录
导航和恢复行为深度测试记录1. 远距离目标点导航1.1 第一次导航机器人导航起始点位姿[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-XkrlOkf0-1606140637434)(/home/pengyang/图片/导航及恢复行为测试截图/远距离目标点_起点.png)]机器人导航目标点位姿[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9sqHKSxq-1606140637437)(/home/pengyang/图片/导航及恢
2020-11-23 22:11:10
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转载 costmap_2d学习
costmap_2d学习 自己根据costmap_2d-ROS WIKI的官方教程以及网上其他博主的博客并结合firefly机器人本身的代码对costmap_2d这个功能包进行了学习，以下是自己学的一写笔记。先了解一些相关概念Voxel：体素，是体积的像素。用来在三维空间中表示一个显示基本点的单位。类似于二维平面下的像素。Voxel是三维空间中定义一个点的图象信息的单位。光有三维坐标位置还不行，还要有颜色等信息，这就是Voxel的含义。footprint：足迹，即机器人的轮廓。在ROS中
2020-11-23 21:49:37
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原创 gmapping vs cartographer
gmapping vs cartographer1. gmapping建图[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-wqrafOoL-1605584248668)(/home/pengyang/map/py_run_zkzd.png)]2. cartographer建图[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-aKCHTB8o-1605584248674)(/home/pengyang/map/第四次建图_cartographe
2020-11-17 11:39:50
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空空如也
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