导航和恢复行为深度测试记录

导航和恢复行为深度测试记录

1. 远距离目标点导航

1.1 第一次导航

• 机器人导航起始点位姿

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-XkrlOkf0-1606140637434)(/home/pengyang/图片/导航及恢复行为测试截图/远距离目标点_起点.png)]

• 机器人导航目标点位姿

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9sqHKSxq-1606140637437)(/home/pengyang/图片/导航及恢复行为测试截图/远距离目标点_终点.png)]

• 导航过程记录

​ 第一次设定远目标点导航，给机器人在方形回环右下角处设置了一个垂直朝下的一个目标点位姿。在整个导航的过程中机器人很好的按照规划好的全局路径准确无误的到达设定的目标点。导航途中一共迎面遇到了两次行人，其中的一次触发了机器人的恢复行为，日志输出信息如下：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Cvi5XF0k-1606140637440)(/home/pengyang/图片/导航及恢复行为测试截图/恢复行为触发.png)]

​ 通过日志的信息可以看到机器人在报出没有成功规划一条局部路径之后触发了恢复行为并开始进行恢复，准备通过旋转找到可以通过的路径。同时这里日志也报出了一个‘四元数没有规范化’的警告，之前自己看move_base代码的时候了解到，当给定了一个导航的目标点之后，回调函数executeCb()是会首先检查给定的目标点的四元数是不是合理的，然后在对其规范化，之后再对目标点进行坐标系变换使其转换成全局地图下。这里正是全局规划的第一步，即对目标点进行判断和转换。很快机器人重新开始移动，日志也报出了恢复行为结束的信息，如下图：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-QG5LFI94-1606140637443)(/home/pengyang/图片/导航及恢复行为测试截图/恢复行为结束.png)]

​ 接下来导航的过程就很顺利，没有出现任何警告以及错误的提示信息。

1.2 第二次导航

​ 这次同样是给机器人一个远距离的目标点，并且自己会模拟迎面走来的行人和突然出现在规划路径上的一个站着不动行人的情况，试着观察机器人的反应以及日志中是否还会出现第一次同样的问题。

这次日志就没有出现任何的警告和错误

• 导航过程记录

​ 这次导航出现了一个新的情况，在导航一开始的时候就出现了导航失败的错误，失败的位置以及失败信息如下：

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-7cx20qNF-1606140637446)(/home/pengyang/图片/导航及恢复行为测试截图/第二次导航_失败位置.png)]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-HdIZh8rj-1606140637447)(/home/pengyang/图片/导航及恢复行为测试截图/第二次导航失败_输出信息.png)]

​ 可以看到失败的位置就处在起始点的附近，机器人停止处有障碍物，是一个立着的木箱，再往前一点是之前建图时遗留在地图上障碍物（一般不影响，机器人导航时会避开这个位置），绿色的线是机器人规划出的全局路径，红色的线是规划的局部路径。首先是机器人检测到最近处的木箱停了下来进入恢复行为试图去找到一个可行的路径，但是从输出的日志信息上可以看到"尽管尝试了所有的旋转恢复行为也得不到一个有效的控制指令"。实际上机器人按照上面规划的路径是无法顺利通过的，机器人前方大概两米处的位置宽度太窄，机器人肯定无法通过，全局路径规划的不合理。如果机器人能规划出绕着前方两米处圆形障碍物的左侧的一个路径是完全可以顺利通过，所以直至所有的恢复行为都进行了之后还是没有成功获得一个速度指令。