Limit Speed

用getTickCount判断

于thread内进行Paused和Resume

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在Apollo中,speed limit是通过多个模块共同计算得出的。其中包括Speed_bounds_prior_decider、DP_ST_SPEED_OPTIMIZER、SPEED_DECIDER、SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER和PIECEWISE_JERK_SPEED_OPTIMIZER等模块。首先,Speed_bounds_prior_decider将障碍物的轨迹映射到s-t图,计算出障碍物的轨迹并将其放置在boundaries集合中,然后设置速度的最大限制。接下来,DP_ST_SPEED_OPTIMIZER根据这些boundaries进行启发式速度曲线搜索,得到最优轨迹。然后,SPEED_DECIDER根据速度曲线初步判断障碍物的decision,并对行人进行特殊处理以设置相应的决策行为。之后,SPEED_BOUNDS_FINAL_DECIDER重新计算障碍物的st边界,并根据障碍物的decision确定速度的边界。最后,PIECEWISE_JERK_SPEED_OPTIMIZER使用osqp进行数值优化计算,得出最优的速度曲线。综合以上模块的计算,才得出Apollo中的speed limit。<span class="em">1</span><span class="em">2</span> #### 引用[.reference_title] - *1* [搭建Apollo配置中心](https://download.csdn.net/download/weixin_38663197/13687280)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] - *2* [Apollo 算法阅读之Public Road轨迹规划算法--速度规划](https://blog.csdn.net/weixin_41399111/article/details/106323799)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 50%"] [ .reference_list ]
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