MODBUS协议

1.协议简介

Modbus协议是应用于电子控制器上的一种通用语言。通过此协议，控制器互相之间。控制器经网络（例如以太网）和其他设备之间可以通信。

此协议定义了一个控制器能认识使用的消息结构，而不管他们是经过任何网络进行通信的。它制定了消息域格局和内容的公共格式。

当在Modbus网络上通信时，此协议决定了每个控制器须要知道他们的设备地址，识别按地址发来的消息，决定要产生何种行动。若在其他网络上，包含了Modbus协议的消息转换为在此网络上使用的帧或包结构。

Modbus协议是一项应用层报文传输协议，包括ACSII，RTU，TCP三种报文类型。

标准的Modbus协议物理层接口有RS232，RS485和以太网接口，采用master/slave(主-从）方式通信。

1.1在Modbus网络上传输

标准的Modbus口是使用RS232C兼容串行接口，它定义了连接口的针脚，电缆，信号位，传输波特率，就校验。

控制器通信使用主—从技术，即仅一设备（主设备）能初始化传输（查询）。

主设备可单独和从设备通信，也能以广播方式和所有从设备通信。如果单独通信，从设备返回息作为回应，如果是以广播方式查询的，则不作任何回应。

Modbus协议建立了主设备查询的格式：设备地址，功能代码，所有要发送的数据，错误检测域。

从设备回应消息也由Modbus协议构成的，包括确定要行动的域，任何要返回的数据，和错误检测域。如果在消息接收过程中发生错误，或设备不能执行其命令，从设备将建立错误信息比把他作为回应发送出去。

1.2在其他类型网络上传输

在其他网络上，控制器使用对等技术通信，故任何控制器都能初始化和其他控制器的通信。这样在单独的通信过程中，控制器既可作为主设备也可作为从设备。

在消息位，Modbus协议仍提供主一从原则，如果控制器发送消息，他只是作为主设备，并期望从从设备得到回应。同样，当控制器接收到一消息，它将建立从设备回应格式并返回给发送的控制器。

1.3查询——回应周期

 

 1.3.1查询消息

查询消息中的功能代码告之被选中的从设备要执行任何功能。例如功能代码03是要求从设备读保持寄存器并返回他们的内容。数据段包含了从设备要执行功能的任何附加信息。数据段必须要包含要告知从设备的信息：从哪个寄存器开始读及要读的寄存器的数量。错误检测域为从设备提供了一种验证消息容是否正确的方法。

1.3.2回应

如果从设备产生正常的回应，在回应消息中的功能代码是在查询消息中的功能代码的回应。如果有错误发生，功能代码将被修改以用于指出回应消息是错误的。数据段包括了从设备收集的数据：像寄存器值或状态，如果是错误发生，数据段包含了描述此错误消息的代码。错误检测域允许主设备确认内容是否可用。

二、两种传输方式

控制器能设置为两种传输模式（ASCII或RTU）中的任何一种在标准大的Modus网络通信。用户选择想要的模式，包括串口通信参数（波特率，校验方式等）选择传输模式。在配置每个控制器的时候，在一个Modbus网络上的所有设备都必须选择相同传输模式和串口参数。

ASCII模式

RTU模式

所选的ASCII或RTU方式仅适用于标准的Modbus网络，它定义了在这些网络上连续传输的消息段的每一位，以及决定怎么将消息打包成信息域和如何解码。在其他网络上（像MAP和Modbus Plus）Modbus消息被转成与串行传输无关的帧。

ASCII模式

a.制器设为在Modbus网络上以ASCII（信息交换标准代码）模式通信，在消息中的每个8bit字节都作为两个ASCII字符发送。(消息的每个ASCII字符都是一个十六进制字符组成）例如你要传输一个字节，字节内容是0x23,则实际传送的是两个ASCII码，既字符2和字符3,但是在消息中是以ASCII字符2对应的（0x32)和ASCII字符3对应的（0x33).这样避免出现0x00,0xFF这种不可读，方便调试。接收方在接受到后，需要重新拼接，还原成数据，既0x23。

b.每个字节的位

1个起始位

8个数据位，最小的有效位先发送

1个奇偶校验位，无校验则无

1个停止位（有校验时），2个bit(无校验时）

c.错误检测域

CRC（循环冗长检测）

三、Modbus消息帧

两种传输模式中（ASCII或RTU）传送设备将Modbus消息转为有起点个终点的帧，这就允许接受的设备在消息起始处开始工作，读地址分配信息，判断哪一个设备被选中（广播方式则传给所有设备），判断何时信息已完成。部分的消息也能侦测到并且错误能设置位返回结果。

（3.1）ASCII帧

使用ASCII模式，消息以冒号（：）字符（ASCII码3AH）开始，以回车换行符结束（ASCII码0DH，0AH)。

网络上的设备不断侦测“：”字符，当有一个冒号接收到时，每个设备都解码下个域（地址域）来判断是否发给自己的。

消息中间字符间发送的时间间隔最长不超过1秒，否则接受的设备将认为传输错误。一个典型的消息帧如下所示：

 

（3.2）RTU帧

使用RTU模式，消息发送至少要以3.5个字符时间的停顿间隔开始，在网络波特率下多样的字符时间，这是最容易实现的（如下图的T1-T2-T3-T4所示）。网络设备不断侦测网络总线，包括停顿间隔时间内，当第一个域（地址域）接受到，每个设备都进行解码以判断是否是发往自己的。在最后一个传输字符之后，一个至少要3.5个字符时间的停顿标定了消息的结束。一个新的消息可在停顿后开始。

整个消息帧必须作为一连续的流传输。如果在帧完成之前超过1.5个字符时间的停顿时间，接受设备将刷新不完整的消息并假定下一个字节是一个新消息的地址域。同样的，如果一个新消息在小于3.5个字符时间内接着前个消息开始，接受的设备将认为他是前一消息的延续。这将导致一个错误，因为在最后的CRC域的值是不可能正确的。典型的消息帧如下所示：

3.3处理功能域

对于异常回应，功能码的二进制最高位置为1。

例如功能码位00000011（十六进制03H）

对于异常回应返回的功能代码为10000011（十六进制83H）

3.4错误检测域

标准的Modbus网络有两种错误检测方法。错误检测域的内容根据所选的检测方法而定。

ASCII

当选用ASCII模式作字符帧，错误检测域包含两个ASCII字符。这是使用LRC（纵向冗长检测）方法对消息内容计算得出的，不包括开始的冒号符及回车换行符。LRC字符附加在回车换行符前面。

RTU

当选用RTU模式作字符帧，错误检测域包含一16bits值（用两个8位的字符来实现）。错误检测域的内容是通过对消息的内容进行循环冗长检测方法得出的（CRC）。CRC域附加在信息的最后，添加时先是低字节然后是高字节。故CRC的高位字节是发送的最后一个字节。

3.5字符的连续传输

但消息在标准的Modbus系列网络中传输时，每个字符或字节以如下方式发送（从左到右）：

最低有效位....最高位

使用ASCII字符帧时，位的序列是：

奇偶校验：

无奇偶校验

使用RTU字符帧时

奇偶校验

无奇偶校验

四、错误检测方法

标准的Modbus串行网络采用两种错误检测方法。奇偶校验对每个字符都可用，帧检测（LRC或CRC）应用于整个消息。他们都是在消息发送前由主设备产生的，从设备在接受过程中检测每个字符和整个消息帧。

用户要给主设备配置一预先定义的超时时间间隔，这个时间间隔要足够长，以使任何设备都能作为正常反应。如果从设备检测到一传输错误，消息将不会接受，也不会向主设备做出回应。这样超时事件将触发主设备来处理错误。发往不存在的从设备的地址也会产生超时。

4.1奇偶校验

用户可以配置控制器是奇或偶校验，或是无校验。这决定了每个字符中的奇偶校验位是如何设置的。

如果指定了奇或偶校验，“1”的位数将算到每个字符的位数中（ASCII模式7个数据位，RTU中8个数据位）。

例如RTU字符帧中包含以下8个数据位：1 1 0 0 0 1 0 1

整个“1”的数目是4个。如果使用了偶校验，帧的奇偶效验位将是0，便得到整个“1”的个数仍是4个。如果是使用了奇校验，帧的奇偶校验位将是1，帧的奇偶校验将是1，便得到整个“1”的个数是5个。

如果没有指定奇偶校验位，传输时就没有校验位，也不进行校验检测。代替的是停止位。

4.2LRC检测

LRC域检测了消息域中除开始的冒号及结束的回车换行号外的内容。

LRC域是一个包含一个8位二进制值的字节。LRC值由传输设备来计算并放在消息帧中，接收设备在接受消息的过程中计算LRC，并将它和接收消息的过程中计算LRC，并将它和接收到消息中LRC域中的值比较，如果两值不等，说明有错误。

LRC方法是将消息中的8bit的字节连续累加，丢弃了进位。

4.3CRC检测

CRC域检测了整个消息的内容。

CRC码由发送设备计算，放置于发送消息的尾部。接收消息的设备再重新计算接收到信息的CRC码，比较计算得到的CRC码是否与接收到的相符，如果不相符，则表明出错。

计算机CRC码的步骤为：

1预置16位寄存器位16进制FFFF（既全为1）。称此寄存器位CRC寄存器；

2把第一个8位数据与16位CRC寄存器的低位相异或，把结果放于CRC寄存器；

3把寄存器的内容右移一位（朝低位），用0填补最高位，检查最低为；

4.如果最低位为0：重复第三步（再次移位）；如果最低位为1：CRC寄存器于多项式A001（1010 0000 0000 0000 0001）进行异或；

5重复步骤3和4，直到右移八次，这样整个8位数据全部进行了处理；

6重复步骤2和步骤5，进行下一个8位数据的处理；

7最后得到的CRC寄存器即为CRC码。