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RSS订阅原创 #翻译#自学用 使用MATLAB MPC Designer 在Simulink中建立多输入单输出被控对象的模型预测控制
在此示例中，在将 Plant 传递给 MPC 控制器创建函数之前，将 Plant 显式转换为离散时间状态空间形式。控制器创建功能可以接受连续时间或离散时间被控对象。在初始化过程中，使用零阶保持 （ZOH） 方法自动将连续时间被控对象（任何格式）转换为离散时间状态空间模型。如果存在延迟，则包含在状态空间模型中。% 传递函数转化为状态空间方程Ts = 0.2;% 指定0.2秒的采样时间plantDSS = c2d(plantCSS,Ts) % 使用ZOH转换为离散时间状态空间。
2024-03-07 16:51:50
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原创 S7-200smart基于OPC与matlab建立通讯
Matlab7.0以上版本中集成了 OPC工具箱 (OPC Toolbox)，它是一个客户端软件，提供了一种服务器和客户端互访的通用机制，应用于OPC客户端数据访问，通过OPC工具箱不需了解 0PC服务器的内部配置和具体操作，就能连接任何一个 OPC服务器。也即，先建立一个“内存”类型的变量，然后重启组态王程序，再建立对应的I/O变量，在寄存器中选中刚刚建立的“内存”类型的变量。需要组态王和matlab通讯的变量，必须选为“I/O型”！右键新加入的项目——属性——选择PLCcpu地址以添加PLC——确认。
2023-09-27 11:36:19
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原创 实现S7-200smart通过MODBUS TCP/IP与matlab通讯
MATLAB最终读取的数据为double类型，由于无法做底层操作，如果想得到二进制、十六进制值，可使用MATLAB提供的转化函数dec2bin、dec2hex等转为了char类型的数据。寄存器类型：要读取的目标区域。read函数：用于读取Server端寄存器的数据，读取顺序与寄存器的顺序一致，可通过定义数据类型和变量数量来快速获取所需的数据。服务器ID：将读取命令发送到的服务器的地址，指定为双精度。Addr指的是要读或者是写的服务器的起始地址，这里填写的是40026，对应服务器一侧为&VB100;
2023-09-25 20:28:40
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原创 自学# matlab画fal函数图像（分段）
如图 所示为当 δ=0.01，α 取值不同时 fal(e,α,δ)函数响应曲线，当 α=0.25，δ 取值不同时 fal(e,α,δ)函数响应曲线。δ 值决定了 fal(e,α,δ)函数的非线性区间范围，δ 值越大，线 性区间越大，δ 值越小，线性区间则越小。可以发现，fal(e,α,δ)函数曲线在|e|=δ 时虽然连续但是并不平滑， 存在突变从而会导致系统的控制性能不佳。固定α改变δ或固定δ改变α画出fal函数的图像，利用曲线的平滑和连续性判断自抗扰的控制性能，从而对fal函数进行优化。
2023-09-19 15:33:51
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原创 博客摘录「 ADRC自抗扰控制学习」2023年7月12日
ESO相当于积分补偿，当一直不收敛时输出z3/b0，发现过大，于是调小ESO参数。当有稳态误差时考虑加一个饱和限幅。ESO可以先用线性ADRC的方法来调。
2023-07-13 10:20:09
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空空如也
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