博客摘录「 ADRC自抗扰控制学习」2023年7月12日

ESO可以先用线性ADRC的方法来调

 

ESO相当于积分补偿，当一直不收敛时输出z3/b0，发现过大，于是调小ESO参数。当有稳态误差时考虑加一个饱和限幅。