FreeRTOS_任务管理-CSDN博客

本文链接：https://blog.csdn.net/w237838/article/details/134222737

目录标题

一、任务管理相关API
二、任务状态

一、任务管理相关API

2.1、创建任务

动态分配内存：

BaseType_t xTaskCreate(	TaskFunction_t pxTaskCode,
							const char * const pcName,		
							const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
							void * const pvParameters,
							UBaseType_t uxPriority,
							TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

参数	描述
pxTaskCode	函数指针, 任务函数
pcName	任务名，仅用于调试目的
usStackDepth	分配栈的大小，单位为字节
pvParameters	传入的参数
uxPriority	优先级，数值越大优先级越高
pxCreatedTask	任务的句柄Handle
返回值	pdPASS：成功 errCOULD_NOT_ALLOCATE_REQUIRED_MEMORY：内存不足，失败

静态分配内存：

TaskHandle_t xTaskCreateStatic(	TaskFunction_t pxTaskCode,
									const char * const pcName,
									const uint32_t ulStackDepth,
									void * const pvParameters,
									UBaseType_t uxPriority,
									StackType_t * const puxStackBuffer,
									StaticTask_t * const pxTaskBuffer )

参数	描述
puxStackBuffer	静态分配的栈内存
pxTaskBuffer	静态分配的StaticTask_t结构体的指针
返回值	成功：返回句柄失败：NULL

使用示例：

static StackType_t g_pucStackOfColorTask[128];  //给任务分配一段静态栈
static StaticTask_t g_TCBOfColorTask;              //静态分配的任务结构体
static TaskHandle_t xColorTaskHandle=NULL;          //任务句柄

xColorTaskHandle=xTaskCreateStatic(ColorLED_Test,"led_task",128,NULL,osPriorityNormal,g_pucStackOfColorTask,&g_TCBOfColorTask);
if(xColorTaskHandle!=NULL)
printf("Create Task Success!!");

2.2、删除任务

void vTaskDelete( TaskHandle_t xTaskToDelete )

当在本任务的结尾删除自己时可以直接传入NULL；要想删除其他任务，则要传入相应任务的句柄Handle。

2.3、配置任务优先级

/*使用下面的函数可获取任务的优先级*/
UBaseType_t uxTaskPriorityGet( const TaskHandle_t xTask );
/*使用下面的函数来设置指定任务的优先级*/
void vTaskPrioritySet( TaskHandle_t xTask,          //任务句柄
                       UBaseType_t uxNewPriority ); //设置的优先级

2.4、进入阻塞(Blocked)状态

vTaskDelay()

void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );

参数	描述
xTicksToDelay	表示需要延迟的时间，以系统时钟节拍数（Tick）为单位

vTaskDelayUntil()
此函数用于任务的固定周期执行。

void vTaskDelayUntil( TickType_t * const pxPreviousWakeTime,
                      const TickType_t xTimeIncrement );

参数说明：

参数	描述
pxPreviousWakeTime	指针，指向上次任务触发的时间
xTimeIncrement	任务执行的时间间隔

具体使用：

TickType_t PreTime;//定义变量，用来存储任务触发的时间
PreTime = xTaskGetTickCount();
//用于获取当前系统的时钟节拍数（tick count）（在while前使用，因为第一次使用需要人为赋值）
vTaskDelayUntil(&PreTime,500);//此函数在while中用于延时，PreTime后面会由此函数自动更新

2.5、进入挂起(Suspend)状态

void vTaskSuspend( TaskHandle_t xTaskToSuspend );
//参数xTaskToSuspend表示要暂停的任务，如果为NULL，表示暂停自己。

2.6、恢复就绪(Ready)状态

void vTaskResume( TaskHandle_t xTaskToResume )
//参数xTaskToSuspend表示要恢复的任务。只能由其他任务恢复。

二、任务状态

1.1、运行(Running)状态

当任务实际执行时，它被称为处于运行状态。任务当前正在使用处理器。如果运行 RTOS 的处理器只有一个内核，那么在任何给定时间内都只能有一个任务处于运行状态。

1.2、就绪(Ready)状态

任务已经准备好进入运行态了，但是还有其它任务正在运行，此时，它就处于就绪态。

1.3、阻塞(Blocked)状态

如果任务当前正在等待时间或外部事件，则该任务被认为处于阻塞状态。例如，如果一个任务调用vTaskDelay()，它将被阻塞（被置于阻塞状态），直到延迟结束。任务也可以通过阻塞来等待队列、信号量、事件组、通知或信号量事件。处于阻塞状态的任务通常有一个"超时"期，超时后任务将被超时，并被解除阻塞，即使该任务所等待的事件没有发生。
“阻塞”状态下的任务不使用任何处理时间，不能被选择进入运行状态。