前言
最近在跟着百问网韦东山老师学习FreeeRTOS。第一个任务就是利用CubeMX创建一个FreeRTOS工程,在这里简单记录一下步骤。
一、创建STM32CubeMX工程
1.首先打开STM32CubeMX,在首页选择“Access to MCU Selector”。
2.然后按下面步骤选择具体的MUC型号
二、配置时钟
1.接下来配置处理器时钟,选择外部高速时钟源和外部低速时钟源。
2.接下来配置HAL库时基,因为FreeRTOS的时基使用的是Systick,用CubeMX生成的HAL库使用的默认时基也是Systick,为了避免冲突,需要把HAL库的时基重新配置一下。
3.然后去时钟数配置界面配置系统的时钟频率,直接在HCK时钟处输入72MHZ点回车
4.回车后,CubeMX会自动计算配置相关的分频系数和倍频系数
5.点击OK,就开始自动配置时钟,配置好后,如下图。
三、配置GPIO
1.接下来,就可以配置相关的GPIO功能了
板载LED使用的GPIO是PC13,如下图:
2.所以我们可以配置PC13口为通用输出IO,以便用来驱动led灯。
四、配置FreeRTOS
1.
2.使用STM32CubeMX可以直接添加任务、队列、信号量、互斥锁、软件定时器等等,但是为了加深理解,我们选择在工程里手动添加。
使用 STM32CubeMX 时,有一个默认任务,此任务无法删除,只能修改其名称和函数类型
五、生成keil MDK工程
1.当外设配置完成后,就去“Project Manager”中设置工程的名称、存储路径和开发IDE
2.随后去同界面的“Code Generator”设置、生成工程:
3.然后就会出现如下界面,点击“Open Folder” 就可以打开相应的工程文件夹了,任务创建完成。
参考资料
Kernel settings:
- USE_PREEMPTION: Enabled:RTOS使用抢占式调度器;Disabled:RTOS使用协作式调度器(时间片)。
- TICK_RATE_HZ: 值设置为1000,即周期就是1ms。RTOS系统节拍中断的频率,单位为HZ。
- MAX_PRIORITIES: 可使用的最大优先级数量。设置好以后任务就可以使用从0到(MAX_PRIORITIES - 1)的优先级,其中0位最低优先级,(MAX_PRIORITIES - 1)为最高优先级。
- MINIMAL_STACK_SIZE: 设置空闲任务的最小任务堆栈大小,以字为单位,而不是字节。如该值设置为128 Words,那么真正的堆栈大小就是 128*4 = 512 Byte。
- MAX_TASK_NAME_LEN: 设置任务名最大长度。
- IDLE_SHOULD_YIELD: Enabled 空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务。
- USE_MUTEXES: 为1时使用互斥信号量,相关的API函数会被编译。
- USE_RECURSIVE_MUTEXES: 为1时使用递归互斥信号量,相关的API函数会被编译。
- USE_COUNTING_SEMAPHORES: 为1时启用计数型信号量, 相关的API函数会被编译。
- QUEUE_REGISTRY_SIZE: 设置可以注册的队列和信号量的最大数量,在使用内核调试器查看信号量和队列的时候需要设置此宏,而且要先将消息队列和信号量进行注册,只有注册了的队列和信号量才会在内核调试器中看到,如果不使用内核调试器的话次宏设置为0即可。
- USE_APPLICATION_TASK_TAG: 为1时可以使用vTaskSetApplicationTaskTag函数。
- ENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY: 为1时可以使V8.0.0之前的FreeRTOS用户代码直接升级到V8.0.0之后,而不需要做任何修改。
- USE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION: FreeRTOS有两种方法来选择下一个要运行的任务,一个是通用的方法,另外一个是特殊的方法,也就是硬件方法,使用MCU自带的硬件指令来实现。STM32有计算前导零指令吗,所以这里强制置1。
- USE_TICKLESS_IDLE: 置1:使能低功耗tickless模式;置0:保持系统节拍(tick)中断一直运行。假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题,因为程序在睡眠中,可用ISP下载办法解决。
- USE_TASK_NOTIFICATIONS: 为1时使用任务通知功能,相关的API函数会被编译。开启了此功能,每个任务会多消耗8个字节。
- RECORD_STACK_HIGH_ADDRESS: 为1时栈开始地址会被保存到每个任务的TCB中(假如栈是向下生长的)。
Memory management settings:
- Memory Allocation: Dynamic/Static 支持动态/静态内存申请
- TOTAL_HEAP_SIZE: 设置堆大小,如果使用了动态内存管理,FreeRTOS在创建 task, queue, mutex, software timer or semaphore的时候就会使用heap_x.c(x为1~5)中的内存申请函数来申请内存。这些内存就是从堆ucHeap[configTOTAL_HEAP_SIZE]中申请的。
- Memory Management scheme: 内存管理策略 heap_4。
Hook function related definitions:
- USE_IDLE_HOOK: 置1:使用空闲钩子(Idle Hook类似于回调函数);置0:忽略空闲钩子。
- USE_TICK_HOOK: 置1:使用时间片钩子(Tick Hook);置0:忽略时间片钩子。
- USE_MALLOC_FAILED_HOOK: 使用内存申请失败钩子函数。
- CHECK_FOR_STACK_OVERFLOW: 大于0时启用堆栈溢出检测功能,如果使用此功能用户必须提供一个栈溢出钩子函数,如果使用的话此值可以为1或者2,因为有两种栈溢出检测方法。
Run time and task stats gathering related definitions:
- GENERATE_RUN_TIME_STATS: 启用运行时间统计功能。
- USE_TRACE_FACILITY: 启用可视化跟踪调试。
- USE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS: 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数prvWriteNameToBuffer()、vTaskList()、vTaskGetRunTimeStats()。
Co-routine related definitions:
- USE_CO_ROUTINES: 启用协程。
- MAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES: 协程的有效优先级数目。
Software timer definitions:
- USE_TIMERS: 启用软件定时器。
Interrupt nesting behaviour configuration:
- LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY: 中断最低优先级。
- LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY: 系统可管理的最高中断优先级。