使用CubeMX创建FreeRTOS工程

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前言

最近在跟着百问网韦东山老师学习FreeeRTOS。第一个任务就是利用CubeMX创建一个FreeRTOS工程，在这里简单记录一下步骤。

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一、创建STM32CubeMX工程

1.首先打开STM32CubeMX,在首页选择“Access to MCU Selector”。

2.然后按下面步骤选择具体的MUC型号

二、配置时钟

1.接下来配置处理器时钟，选择外部高速时钟源和外部低速时钟源。

2.接下来配置HAL库时基，因为FreeRTOS的时基使用的是Systick,用CubeMX生成的HAL库使用的默认时基也是Systick，为了避免冲突，需要把HAL库的时基重新配置一下。

3.然后去时钟数配置界面配置系统的时钟频率，直接在HCK时钟处输入72MHZ点回车

4.回车后，CubeMX会自动计算配置相关的分频系数和倍频系数

5.点击OK，就开始自动配置时钟，配置好后，如下图。

三、配置GPIO

1.接下来，就可以配置相关的GPIO功能了
板载LED使用的GPIO是PC13，如下图：

2.所以我们可以配置PC13口为通用输出IO，以便用来驱动led灯。

四、配置FreeRTOS

1.
2.使用STM32CubeMX可以直接添加任务、队列、信号量、互斥锁、软件定时器等等，但是为了加深理解，我们选择在工程里手动添加。
使用 STM32CubeMX 时，有一个默认任务，此任务无法删除，只能修改其名称和函数类型

五、生成keil MDK工程

1.当外设配置完成后，就去“Project Manager”中设置工程的名称、存储路径和开发IDE

2.随后去同界面的“Code Generator”设置、生成工程：

3.然后就会出现如下界面，点击“Open Folder” 就可以打开相应的工程文件夹了，任务创建完成。

参考资料

Kernel settings：

• USE_PREEMPTION： Enabled：RTOS使用抢占式调度器；Disabled：RTOS使用协作式调度器（时间片）。
• TICK_RATE_HZ： 值设置为1000，即周期就是1ms。RTOS系统节拍中断的频率，单位为HZ。
• MAX_PRIORITIES： 可使用的最大优先级数量。设置好以后任务就可以使用从0到（MAX_PRIORITIES - 1）的优先级，其中0位最低优先级，（MAX_PRIORITIES - 1）为最高优先级。
• MINIMAL_STACK_SIZE： 设置空闲任务的最小任务堆栈大小，以字为单位，而不是字节。如该值设置为128 Words，那么真正的堆栈大小就是 128*4 = 512 Byte。
• MAX_TASK_NAME_LEN： 设置任务名最大长度。
• IDLE_SHOULD_YIELD： Enabled 空闲任务放弃CPU使用权给其他同优先级的用户任务。
• USE_MUTEXES： 为1时使用互斥信号量，相关的API函数会被编译。
• USE_RECURSIVE_MUTEXES： 为1时使用递归互斥信号量，相关的API函数会被编译。
• USE_COUNTING_SEMAPHORES： 为1时启用计数型信号量， 相关的API函数会被编译。
• QUEUE_REGISTRY_SIZE： 设置可以注册的队列和信号量的最大数量，在使用内核调试器查看信号量和队列的时候需要设置此宏，而且要先将消息队列和信号量进行注册，只有注册了的队列和信号量才会在内核调试器中看到，如果不使用内核调试器的话次宏设置为0即可。
• USE_APPLICATION_TASK_TAG： 为1时可以使用vTaskSetApplicationTaskTag函数。
• ENABLE_BACKWARD_COMPATIBILITY： 为1时可以使V8.0.0之前的FreeRTOS用户代码直接升级到V8.0.0之后，而不需要做任何修改。
• USE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION： FreeRTOS有两种方法来选择下一个要运行的任务，一个是通用的方法，另外一个是特殊的方法，也就是硬件方法，使用MCU自带的硬件指令来实现。STM32有计算前导零指令吗，所以这里强制置1。
• USE_TICKLESS_IDLE： 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行。假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中，可用ISP下载办法解决。
• USE_TASK_NOTIFICATIONS： 为1时使用任务通知功能，相关的API函数会被编译。开启了此功能，每个任务会多消耗8个字节。
• RECORD_STACK_HIGH_ADDRESS： 为1时栈开始地址会被保存到每个任务的TCB中（假如栈是向下生长的）。

Memory management settings：

• Memory Allocation： Dynamic/Static 支持动态/静态内存申请
• TOTAL_HEAP_SIZE： 设置堆大小，如果使用了动态内存管理，FreeRTOS在创建 task, queue, mutex, software timer or semaphore的时候就会使用heap_x.c(x为1~5)中的内存申请函数来申请内存。这些内存就是从堆ucHeap[configTOTAL_HEAP_SIZE]中申请的。
• Memory Management scheme： 内存管理策略 heap_4。

Hook function related definitions：

• USE_IDLE_HOOK： 置1：使用空闲钩子（Idle Hook类似于回调函数）；置0：忽略空闲钩子。
• USE_TICK_HOOK： 置1：使用时间片钩子（Tick Hook）；置0：忽略时间片钩子。
• USE_MALLOC_FAILED_HOOK： 使用内存申请失败钩子函数。
• CHECK_FOR_STACK_OVERFLOW： 大于0时启用堆栈溢出检测功能，如果使用此功能用户必须提供一个栈溢出钩子函数，如果使用的话此值可以为1或者2，因为有两种栈溢出检测方法。

Run time and task stats gathering related definitions：

• GENERATE_RUN_TIME_STATS： 启用运行时间统计功能。
• USE_TRACE_FACILITY： 启用可视化跟踪调试。
• USE_STATS_FORMATTING_FUNCTIONS： 与宏configUSE_TRACE_FACILITY同时为1时会编译下面3个函数prvWriteNameToBuffer()、vTaskList()、vTaskGetRunTimeStats()。

Co-routine related definitions：

• USE_CO_ROUTINES： 启用协程。
• MAX_CO_ROUTINE_PRIORITIES： 协程的有效优先级数目。

Software timer definitions：

• USE_TIMERS： 启用软件定时器。

Interrupt nesting behaviour configuration：

• LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY： 中断最低优先级。
• LIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY： 系统可管理的最高中断优先级。