不做拉磨的驴

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唐太宗贞观年间,长安城西的一家磨房里,有一匹马和一头驴,他们是好朋友,马在外面拉东西,驴在屋子里推磨,贞观三年,这匹马被玄奘大师选中,出发经西域前往印度取经。

17年后,这匹马驮着佛经回长安,它重新见到了驴子朋友,老马谈起这次旅途的经历,那些神活般的境界,使驴子听了大为惊异,高耸如云的山岭,浩瀚无边的沙漠,热海的波澜,驴子惊叹道:“你有那么多丰富的见闻呀!那么遥远的道路,我也想也不敢想”,“其实,”老马说,“我们跨越的距离使大体相符的,当我向西域前进的时候,你一步也没停止过,不同的是,我有一个遥远的目标,按照始终如一的方向前进,所以永远也走不出这个狭隘的天地。”

这个故事对我们有什么启发呢?

其一,有没有目标的问题。马,志高存远,有目标,“跟对了人”,在菩萨的度化下协助唐僧去西天取经,功德无量,硕果累累,“自己也修成了正身”,不仅领略了路上的风景,积累了很多宝贵经验,通过历练自己实力功力倍增,受到人们的尊敬。而那头驴,每天不停的走,被用布蒙着眼,日复一日,年复一年,每天重复着同样的工作,没有长进,更不了解外面的世界,一直到老到死,了结此生。就像职场上很多人,碌碌无为,浑浑噩噩,像吹笛子的“东郭先生”,“当一天和尚撞一天钟”。

作为员工不仅要坚守岗位“低头拉车”,更要学会“抬头看路”,不断为自己设定目标,不断成长进步,与企业共同发展。

其二,不少企业的老板也给员工“蒙上了眼布”,甚至奴化、“愚化”员工,不让员工与外面接触,不让参加外面的培训,每天给员工洗脑,灌输自己的那一套东西,“让员工像驴一样低着头拉磨”工作,以最低报酬获得最大的回报。

作为开明的领导必须有全新的理念,让员工与企业共同成长,为员工做好职业生涯规划,设置各个阶段晋级目标,提供培训机会和平台,让员工迅速提升,在平台上施展才华,为企业为自己创造价值,获得社会和别人的承认,做一个有价值的人,过有意义的生活。

 

### STM32 平衡车 PID 控制实现教程 #### 1. 系统概述 对于基于STM32的平衡车项目而言,PID控制算法起着至关重要的作用。该算法用于调整电机的速度以保持车身直立并维持稳定状态。良好的PID参数可以使得车辆平稳运行而发生剧烈摇摆。 #### 2. 硬件准备 构建一个完整的平衡车系统通常需要以下硬件组件: - **微控制器**:选用带有足够外设资源和支持实时处理能力的STM32系列单片机作为核心处理器。 - **传感器模块**:安装加速度计和陀螺仪来检测角度变化;推荐采用MPU6050六轴运动处理芯片[^1]。 - **驱动电路**:连接直流无刷电机及其配套驱动器以便精确操控轮子转动方向与力度大小。 - **电源管理单元**:确保整个系统的供电稳定性以及安全保护机制完善可靠。 #### 3. 软件设计思路 编写程序时应遵循如下原则: ##### 初始化设置 初始化阶段主要涉及配置定时中断服务函数(Timer Interrupt Service Routine),用来周期性读取姿态数据,并计算当前倾斜角θ(t)相对于水平面的角度偏差e(t)=θ_desired−θ_measured。 ##### 主循环逻辑 在主循环里执行以下操作: - 获取最新的IMU测量值; - 更新积分项I=I+K_ie(t)*dt; - 计算新的PWM占空比D=D_base+(K_pe(t)+I-K_de'(t)); 其中 K_p, K_i 和 K_d 分别代表比例增益、积分时间和微分时间常数,这些数值需经过反复试验优化才能获得最佳性能表现。 ```c // 定义全局变量存储上次误差及累计误差 float last_error = 0; float integral_sum = 0; void calculate_pid(float setpoint, float measured_value){ static float derivative; // 导数部分 // 计算本次误差 float error = setpoint - measured_value; // 积分累加 integral_sum += (error * dt); // 微分计算 derivative = (error - last_error)/dt; // 输出控制量 output = kp*error + ki*integral_sum + kd*derivative; // 更新上一次误差 last_error = error; } ``` #### 4. 参数调试技巧 当面对具体应用场景下的同需求时,可能要断尝试修改三个关键系数直到达到满意的效果为止。一般建议按照先P后ID顺序逐步逼近理想解法,并注意观察实际反应特性曲线图辅助判断最优组合方案。
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