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SLAM
summonerwang
希望这一次可以坚持。
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orb-slam中DescriptorDistance特征距离的计算
ref:计算二进制位1的个数位运算的奇技淫巧int ORBmatcher::DescriptorDistance (const cv::Mat &a, const cv::Mat &b) { // adapted from: http://graphics.stanford.edu/~seander/bithacks.html#CountBitsSetParall...原创 2019-06-25 15:06:37 · 1234 阅读 · 0 评论 -
Optimized Contrast Enhancements to Improve Robustness of Visual Tracking in a SLAM Relocalization
基于互信息中的信息理论方法为视频序列中的每一帧都计算其最佳的对比度增强本文的创新点:各层增强不同的多层图像表示,提高关键点的检测和匹配2.计算最佳对比度增强参数的有效方法,利用信息理论方法3.与orb相比提高效果十分的明显,在光照变化场景中算法:每一层的parameters都通过寻找该图与reference image的最大shared information得到.这种信息衡量...原创 2019-06-12 09:25:46 · 362 阅读 · 0 评论