Optimized Contrast Enhancements to Improve Robustness of Visual Tracking in a SLAM Relocalization

最新推荐文章于 2022-06-18 21:43:34 发布
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分类专栏： SLAM
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Optimized Contrast Enhancements to Improve Robustness of Visual Tracking in a SLAM Relocalization Context
基于互信息中的信息理论方法为视频序列中的每一帧都计算其最佳的对比度增强
本文的创新点:

  1. 各层增强不同的多层图像表示,提高关键点的检测和匹配
    2.计算最佳对比度增强参数的有效方法,利用信息理论方法
    3.与orb相比提高效果十分的明显,在光照变化场景中

算法:

  1. 每一层的parameters都通过寻找该图与reference image的最大shared information得到.
    这种信息衡量方法用于衡量两个随机变量之间的相关性.

该算法的思想在于约束当前帧与参考图像(光照良好的image)之间的互信息,从而得到不同组的对比度增强参数,从而得到不同参数下对比度增强效果不同的图片,再用于进行orb检测与匹配

summonerwang
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