Kalman滤波
Sonihr
现于南京理工大学自动化学院攻读控制理论与控制工程硕士研究生。
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卡尔曼滤波
卡尔曼滤波的一个小例子,原贴在:http://blog.csdn.net/datase/article/details/78508752我认为他的代码有几个小问题:1.反馈量只有位移。我把输出量改成了位移,速度和加速度三者的列向量。2.我感觉原代码的白噪声的生成看起来有点奇怪,我这边用了wt = sqrt(4) * randn(1,N); 生成方差为4,均值为0的白噪声。3.他在卡尔曼的五条方程...原创 2018-03-20 12:44:41 · 297 阅读 · 0 评论 -
加速度计,磁力计与姿态角的关系。(网上很多资料都是错的,请看我的!)
请读者自行把公式(3-1)计算出来,然后得到两个列向量,如下图:注意,网上关于俯仰角给出了不少公式,但是都是来自这两个向量的对应关系。我写出的应该是最简形式了。上图论文中的形式当然也可以,甚至写成俯仰角=arctan(ax/sqrt(ay*ay+az*az))也没毛病,都是等价的。下面是磁力计与姿态角的关系——这张图公式可以直接用,我已经验算过了,没毛病。得到的值是相对于磁北的航向角。...原创 2018-04-06 14:30:03 · 16167 阅读 · 27 评论